隨著社會科學技術的飛速發展，電機也得到了飛速的發展。電機作為一種執行機構，廣泛應用于生活、工業等各個行業。直流力矩電機由于轉速低，力矩大，過載能力強，響應快，具有良好的啟動、制動和調速特性，在機械制造、紡織、金屬絲、線纜等對精度要求較高的行業中得到了廣泛的應用，直流力矩電機為什么抖動呢？

　　然而，在直(zhi)(zhi)流力(li)矩(ju)電(dian)機(ji)(ji)低(di)(di)(di)(di)速(su)(su)運(yun)行(xing)時(shi)，電(dian)機(ji)(ji)的(de)外部(bu)(bu)環境或內部(bu)(bu)元件會導(dao)致直(zhi)(zhi)流力(li)矩(ju)電(dian)機(ji)(ji)低(di)(di)(di)(di)速(su)(su)運(yun)行(xing)時(shi)運(yun)行(xing)速(su)(su)度(du)出(chu)現抖(dou)動(dong)，從(cong)而使電(dian)機(ji)(ji)無法勻(yun)速(su)(su)運(yun)行(xing)。這種(zhong)抖(dou)動(dong)現象會使電(dian)機(ji)(ji)不能正常(chang)工(gong)作(zuo)，使工(gong)業生產中的(de)精度(du)不能提高，降(jiang)低(di)(di)(di)(di)生產效率。因此，需要對直(zhi)(zhi)流力(li)矩(ju)電(dian)機(ji)(ji)低(di)(di)(di)(di)速(su)(su)運(yun)行(xing)時(shi)的(de)抖(dou)動(dong)進行(xing)分析(xi)。

　　直流力矩(ju)電(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)在(zai)(zai)低(di)速(su)(su)運(yun)行過(guo)程(cheng)中，運(yun)行速(su)(su)度(du)不穩定(ding)(ding)。造(zao)成這(zhe)種現象的原因有很多。一(yi)方面，直流力矩(ju)電(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)本(ben)身可能(neng)會出現問(wen)題(ti)(ti)，這(zhe)是機(ji)(ji)(ji)(ji)械方面的問(wen)題(ti)(ti)，比如定(ding)(ding)子或轉子的問(wen)題(ti)(ti)，在(zai)(zai)電(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)低(di)速(su)(su)運(yun)行時(shi)，會導致電(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)出現抖動。另一(yi)方面，電(dian)動機(ji)(ji)(ji)(ji)在(zai)(zai)運(yun)行過(guo)程(cheng)中可能(neng)會在(zai)(zai)內部產生摩(mo)擦力矩(ju)，導致電(dian)動機(ji)(ji)(ji)(ji)低(di)速(su)(su)運(yun)行時(shi)轉速(su)(su)波動，從而(er)導致電(dian)動機(ji)(ji)(ji)(ji)抖動。針對以上兩種可能(neng)性，本(ben)設計(ji)針對電(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)低(di)速(su)(su)運(yun)行時(shi)摩(mo)擦力矩(ju)引起的電(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)波動問(wen)題(ti)(ti)進行了控制研究。

　　由于(yu)直(zhi)流力矩(ju)(ju)(ju)電(dian)(dian)(dian)機(ji)低(di)速運(yun)(yun)(yun)行(xing)(xing)(xing)過(guo)(guo)程中(zhong)，存在(zai)著(zhu)摩(mo)擦(ca)(ca)力和機(ji)械(xie)磨損，可能存在(zai)慣(guan)性變化、潤滑等因素(su)，導致電(dian)(dian)(dian)機(ji)低(di)速運(yun)(yun)(yun)行(xing)(xing)(xing)過(guo)(guo)程中(zhong)速度(du)不穩定，甚至存在(zai)相(xiang)應(ying)的(de)摩(mo)擦(ca)(ca)力與負載扭(niu)矩(ju)(ju)(ju)的(de)干擾。在(zai)直(zhi)流力矩(ju)(ju)(ju)電(dian)(dian)(dian)動機(ji)低(di)速運(yun)(yun)(yun)行(xing)(xing)(xing)過(guo)(guo)程中(zhong)，摩(mo)擦(ca)(ca)力矩(ju)(ju)(ju)電(dian)(dian)(dian)動機(ji)系(xi)統的(de)靜(jing)、動態特性對(dui)靜(jing)、靜(jing)態極限環振蕩影響(xiang)很大，動態性能爬行(xing)(xing)(xing)現象出現，影響(xiang)電(dian)(dian)(dian)動機(ji)低(di)速運(yun)(yun)(yun)行(xing)(xing)(xing)及過(guo)(guo)零速度(du)波形失真。因此，需要抑制電(dian)(dian)(dian)機(ji)在(zai)低(di)速運(yun)(yun)(yun)行(xing)(xing)(xing)過(guo)(guo)程中(zhong)的(de)摩(mo)擦(ca)(ca)力矩(ju)(ju)(ju)，以(yi)提高電(dian)(dian)(dian)機(ji)在(zai)穩速過(guo)(guo)程中(zhong)的(de)精度(du)。在(zai)抑制直(zhi)流力矩(ju)(ju)(ju)電(dian)(dian)(dian)機(ji)低(di)速運(yun)(yun)(yun)行(xing)(xing)(xing)時摩(mo)擦(ca)(ca)力矩(ju)(ju)(ju)引(yin)起電(dian)(dian)(dian)機(ji)抖(dou)動的(de)研(yan)究過(guo)(guo)程中(zhong)，主流的(de)方法是對(dui)摩(mo)擦(ca)(ca)力矩(ju)(ju)(ju)進行(xing)(xing)(xing)補償，以(yi)減小(xiao)摩(mo)擦(ca)(ca)力矩(ju)(ju)(ju)對(dui)電(dian)(dian)(dian)機(ji)的(de)影響(xiang)。

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