現如(ru)今，許多工業機器(qi)(qi)人(ren)都可以進行指令操作。機械手運動(dong)(dong)實際達(da)到(dao)的示教點(dian)，然(ran)后關(guan)節(jie)位置傳感(gan)器(qi)(qi)讀(du)取關(guan)節(jie)角度并(bing)存(cun)儲。在(zai)機器(qi)(qi)人(ren)回到(dao)空間點(dian)的命(ming)令，每個關(guan)節(jie)都會在(zai)關(guan)節(jie)角度移動(dong)(dong)。直線電機的定位精度與重復定位精度有什么不同？

　　制造商在(zai)確定(ding)機(ji)(ji)械手(shou)(shou)返回指(zhi)令點(dian)的精度時，就是在(zai)確定(ding)機(ji)(ji)械手(shou)(shou)的重(zhong)復精度。位置(zhi)通常是由坐標系確定(ding)的。反運動(dong)學的問題是要求(qiu)關節角。根據目(mu)標位置(zhi)的系統(tong)，可將機(ji)(ji)械手(shou)(shou)移動(dong)到工作空間(jian)，不(bu)需要學習的點(dian)上，即計(ji)算點(dian)。此功能需要許多機(ji)(ji)械手(shou)(shou)。

　　例如，在計算機視(shi)覺系統(tong)中，機器(qi)人(ren)的(de)(de)(de)某一部分必須能移(yi)動到特定(ding)(ding)的(de)(de)(de)視(shi)覺傳感器(qi)，達到的(de)(de)(de)精(jing)度計算點即為(wei)操作(zuo)臂機械(xie)手(shou)的(de)(de)(de)定(ding)(ding)位精(jing)度，以及對(dui)定(ding)(ding)位精(jing)度的(de)(de)(de)重要性。參(can)數的(de)(de)(de)誤差會導致逆(ni)運動學方程中關節角的(de)(de)(de)計算出現誤差。因此，雖然大(da)(da)多(duo)數工業(ye)機器(qi)人(ren)的(de)(de)(de)重復(fu)性都很好，但是機械(xie)手(shou)臂之間的(de)(de)(de)定(ding)(ding)位精(jing)度比較(jiao)差， 操作(zuo)的(de)(de)(de)變化幅度也(ye)相對(dui)較(jiao)大(da)(da)。該標定(ding)(ding)技術通過對(dui)機械(xie)手(shou)運動參(can)數來提(ti)高機械(xie)手(shou)的(de)(de)(de)定(ding)(ding)位精(jing)度。

　　單憑直(zhi)線電(dian)機的(de)反(fan)饋(kui)，光柵或(huo)磁尺(chi)的(de)標準精(jing)度，如果(guo)精(jing)度達不到水平的(de)話，如何保證依靠直(zhi)尺(chi)的(de)直(zhi)線電(dian)機的(de)絕(jue)對定位精(jing)度，但是(shi)，只(zhi)要(yao)伺服PID不存在重(zhong)復定位精(jing)度的(de)問題，靜態PE可以實現1-2次。這樣(yang)，重(zhong)復定位精(jing)度一般(ban)可以相(xiang)對容易地達到較高(gao)的(de)程度。