備注：：圖示為機械手原點位姿，Z軸向上運行10mm達到上限位，向下運行140mm,到達下限位，總行程150mm。

　　SCARA機(ji)器(qi)人是一種可以運用于(yu)工業制造(zao)行業實現產(chan)(chan)品的(de)(de)自動(dong)送(song)料過程的(de)(de)自動(dong)化設(she)(she)備，采(cai)用桌面式(shi)結構設(she)(she)計，具(ju)有體(ti)積小(xiao)巧(qiao)、運行平(ping)穩、質(zhi)量可靠與省(sheng)(sheng)時省(sheng)(sheng)力(li)等優點。是助力(li)生產(chan)(chan)制造(zao)業的(de)(de)好幫手。

　　一、SCARA機器人設備特點介紹：

　   1、高(gao)(gao)精度(du)、高(gao)(gao)速度(du)與高(gao)(gao)性(xing)能的SCARA機械手臂主要針對30行業的機器人送放(fang)料應用(yong)，帶視(shi)覺定位功能。利用(yong)滑(hua)臺(tai)模組傳動方(fang)式，具有(you)慣量小，剛度(du)大，速度(du)快，精度(du)高(gao)(gao)，成(cheng)本(ben)低等特點(dian)，可以配(pei)合多種(zhong)運行機構使用(yong)。

　　2、運動范圍(wei)行程大，占地(di)面積小。

　　3、穩(wen)定出色的加速/減(jian)速率，起停運動(dong)順暢。

　　4、整機獨(du)特(te)的(de)高剛性手(shou)臂設計，殘余振(zhen)動小。

　　5、可連續(xu)工作時間長(chang)，全天候快(kuai)速(su)循環作業，消除枯(ku)燥無昧(mei)的工作節約(yue)勞動力(li)。

　　6、提供更安全(quan)的工作環境(jing)，降低(di)工人(ren)的勞動強度，減少(shao)勞動風(feng)險(xian)。

　　7、減(jian)少(shao)工(gong)藝過(guo)程中的工(gong)作量及降低停產(chan)時間和庫存(cun)。

　　8、提高企業(ye)竟爭力，改善勞(lao)動條件(jian)逐(zhu)步提高生(sheng)產(chan)效率(lv)。

　　9、更(geng)強與可控的生產能力，加快產品更(geng)新換代。

　　10、提(ti)高(gao)零件的處理能力與(yu)產品(pin)質量(liang)。

　　二、SCARA機器人運動范圍：

　　四軸SCARA機(ji)械手運(yun)動(dong)范圍(wei)是以機(ji)械手行程(cheng)的外圓(yuan)及(ji)(ji)關節達到(dao)運(yun)動(dong)極限角度后(hou)旋(xuan)轉第二關節達到(dao)運(yun)動(dong)機(ji)械范圍(wei)后(hou)所包(bao)圍(wei)的空間，即為(wei)機(ji)械手的工(gong)作區(qu)域。所以四軸機(ji)械在(zai)其底(di)座周圍(wei)及(ji)(ji)底(di)座后(hou)部有一(yi)些工(gong)作盲區(qu)，設(she)計時應當避開工(gong)作盲區(qu)。

　　三、SCARA機器人的應用：

　　家(jia)電制(zhi)(zhi)造(zao)商(shang)(shang)、電器制(zhi)(zhi)造(zao)商(shang)(shang)、汽車(che)零(ling)部件制(zhi)(zhi)造(zao)商(shang)(shang)、醫療設備制(zhi)(zhi)造(zao)商(shang)(shang)。

　　SCARA機器人技術原理：

　　機(ji)械(xie)手(shou)控制(zhi)系(xi)統是機(ji)器人(ren)運作的(de)(de)大腦，是決(jue)定機(ji)械(xie)手(shou)功能(neng)和性能(neng)的(de)(de)主(zhu)要(yao)因(yin)素(su)。工(gong)業(ye)機(ji)械(xie)手(shou)控制(zhi)技(ji)術的(de)(de)主(zhu)要(yao)任(ren)務(wu)就是控制(zhi)工(gong)業(ye)機(ji)械(xie)手(shou)在工(gong)作空間中的(de)(de)運動位(wei)置、姿態和軌跡、操(cao)作順序及動作的(de)(de)時間等。具(ju)有編程簡單、軟(ruan)件菜(cai)單操(cao)作友(you)好(hao)的(de)(de)人(ren)機(ji)交互(hu)界面，在線操(cao)作提示和使用(yong)方便等特點。

　　SCARA機器人關鍵技術包括：

　　（1）開放性模塊化的(de)(de)控制(zhi)(zhi)系統體系結構：采用分布式CPU計算(suan)機(ji)結構，分為(wei)機(ji)械手(shou)控制(zhi)(zhi)器（RC），運動控制(zhi)(zhi)器（MC），光電(dian)(dian)隔離/0控制(zhi)(zhi)板、傳(chuan)感(gan)(gan)器外理(li)板和(he)(he)編程示(shi)教(jiao)盒等，機(ji)械手(shou)控制(zhi)(zhi)器（RC）和(he)(he)編程示(shi)教(jiao)食(shi)通(tong)過(guo)電(dian)(dian)口(kou)/CAN總(zong)線進行通(tong)訊(xun)。機(ji)械手(shou)控制(zhi)(zhi)器（RC）的(de)(de)主計算(suan)機(ji)完(wan)成機(ji)械手(shou)的(de)(de)運動規劃、插補和(he)(he)位置伺(si)服以及主控邏輯、數字I/0、傳(chuan)感(gan)(gan)器處(chu)理(li)等功能，而編程示(shi)教(jiao)盒完(wan)成信息的(de)(de)顯(xian)示(shi)和(he)(he)按(an)鍵的(de)(de)輸入。

　　（2）模(mo)(mo)塊(kuai)化(hua)(hua)層(ceng)次化(hua)(hua)的(de)控制器軟件系統(tong)：軟件系統(tong)建立在(zai)基于開(kai)源的(de)實(shi)(shi)時多任務操作系統(tong)Linux上，采用分(fen)層(ceng)和模(mo)(mo)塊(kuai)化(hua)(hua)結構(gou)設(she)計，以實(shi)(shi)現軟件系統(tong)的(de)開(kai)放性。整個(ge)(ge)控制器軟件系統(tong)分(fen)為三個(ge)(ge)層(ceng)次：硬件驅(qu)動層(ceng)、核心層(ceng)和應(ying)用層(ceng)。三個(ge)(ge)層(ceng)次分(fen)別(bie)面(mian)對(dui)不(bu)同的(de)功能需求，對(dui)應(ying)不(bu)同層(ceng)次的(de)開(kai)發，系統(tong)中各個(ge)(ge)層(ceng)次內部由若干(gan)個(ge)(ge)功能相(xiang)對(dui)對(dui)立的(de)模(mo)(mo)塊(kuai)組(zu)成(cheng)，這些功能模(mo)(mo)塊(kuai)相(xiang)互(hu)協作共同實(shi)(shi)現該層(ceng)次所提供(gong)的(de)功能。

　　（3）機械手的故障診(zhen)斷與(yu)安全維護技術(shu)：通過各種信(xin)息，對機器人故障進(jin)行診(zhen)斷，并進(jin)行相應(ying)維護，是保證機器人安全性的關鍵技術(shu)。

　　（4）網(wang)絡(luo)化(hua)機(ji)(ji)械(xie)手(shou)控(kong)(kong)制(zhi)器技(ji)術(shu)：當前機(ji)(ji)械(xie)手(shou)的(de)應用(yong)工程由單臺機(ji)(ji)械(xie)手(shou)工作站向機(ji)(ji)械(xie)手(shou)生產(chan)(chan)線發展，機(ji)(ji)械(xie)手(shou)控(kong)(kong)制(zhi)器的(de)聯(lian)網(wang)技(ji)術(shu)變(bian)得(de)越(yue)來越(yue)重要。控(kong)(kong)制(zhi)器上具有串口、現場總線及(ji)以太網(wang)的(de)聯(lian)網(wang)功能。可用(yong)于機(ji)(ji)械(xie)手(shou)控(kong)(kong)制(zhi)器之間和機(ji)(ji)械(xie)手(shou)控(kong)(kong)制(zhi)器同(tong)上位機(ji)(ji)的(de)通訊(xun)，便于對(dui)機(ji)(ji)械(xie)手(shou)生產(chan)(chan)線進行(xing)監控(kong)(kong)、診斷和管理。

　　scara機器人應用優勢及領域：

　　（1）可編程。生(sheng)產自動化的(de)(de)進一(yi)(yi)步發(fa)展是(shi)柔性啟動化。scara機械手可隨其工作(zuo)環境變(bian)化的(de)(de)需(xu)要而再編程，因此它(ta)在小(xiao)批量多品種(zhong)具有均衡(heng)高效(xiao)率(lv)的(de)(de)柔性制(zhi)造過程中能發(fa)揮很好的(de)(de)功用，是(shi)柔性制(zhi)造系統中的(de)(de)一(yi)(yi)個重(zhong)要組成(cheng)部分。

  （2）擬人(ren)化。水平(ping)多關(guan)節機械手(shou)在機械結構上(shang)有(you)類(lei)似人(ren)的(de)行走、腰轉、大(da)臂、小臂、手(shou)腕、手(shou)爪等部(bu)分，在控制上(shang)有(you)電(dian)腦。此外智(zhi)能(neng)化工業機械手(shou)還(huan)有(you)許多類(lei)似人(ren)類(lei)的(de)"生物(wu)傳感(gan)(gan)器(qi)"如皮膚型接觸傳感(gan)(gan)器(qi)、力(li)傳感(gan)(gan)器(qi)、負(fu)載(zai)傳感(gan)(gan)器(qi)、視覺傳感(gan)(gan)器(qi)、聲覺傳感(gan)(gan)器(qi)、語言功能(neng)等。傳感(gan)(gan)器(qi)提高了工業機器(qi)人(ren)對周圍環境的(de)自適應能(neng)力(li)。

　　（3）通用性。除了專門設計的(de)專用的(de)工業(ye)機(ji)械(xie)手(shou)(shou)外，一般(ban)工業(ye)機(ji)械(xie)手(shou)(shou)在執行(xing)(xing)不同的(de)作業(ye)任(ren)務時具(ju)有(you)較(jiao)好的(de)通用性。比如，更換工業(ye)機(ji)械(xie)手(shou)(shou)手(shou)(shou)部末端操作器（手(shou)(shou)爪、工具(ju)等）便可執行(xing)(xing)不同的(de)作業(ye)任(ren)務。