SCARA機(ji)器人是(shi)一(yi)種可以(yi)運用于工業(ye)制造行(xing)業(ye)實現產(chan)品的(de)自動(dong)送(song)料過程(cheng)的(de)自動(dong)化(hua)設(she)備，采用桌面式(shi)結構設(she)計，具有體積小巧、運行(xing)平穩、質量可靠與省時省力等優點。是(shi)助力生(sheng)產(chan)制造業(ye)的(de)好幫手。

　　一、SCARA機器人設備特點介紹：

　　1、高精(jing)度(du)、高速(su)度(du)與高性能的SCARA機(ji)械手臂主要針對(dui)30行業的機(ji)器人送放料應用，帶視覺定位功能。利用滑臺(tai)模組傳動方式(shi)，具有慣量(liang)小(xiao)，剛度(du)大，速(su)度(du)快，精(jing)度(du)高，成本(ben)低等特點，可以配(pei)合(he)多種運行機(ji)構使用。

　　2、運動范圍行(xing)程(cheng)大(da)，占(zhan)地面(mian)積小(xiao)。

　　3、穩定出色(se)的(de)加速/減(jian)速率，起(qi)停(ting)運動(dong)順(shun)暢。

　　4、整機獨特(te)的高剛性手臂設計，殘余振動小(xiao)。

　　5、可連(lian)續工作(zuo)(zuo)時間長，全天候快速循環作(zuo)(zuo)業，消除枯燥無昧的(de)工作(zuo)(zuo)節約勞動(dong)力。

　　6、提供更安全的工(gong)作環境，降低工(gong)人的勞動(dong)強度，減少勞動(dong)風險。

　　7、減少工藝過(guo)程(cheng)中的工作量(liang)及降低停產時間和庫存。

　　8、提(ti)高企業竟爭力，改善勞動條件逐步(bu)提(ti)高生產效(xiao)率。

　　9、更(geng)強與可(ke)控的生產能力，加快產品更(geng)新換代。

　　10、提高零件的(de)處理能力(li)與產(chan)品質量。

　　二、SCARA機器人運動范圍:

　　四軸SCARA機(ji)械(xie)手運動范圍(wei)(wei)是以機(ji)械(xie)手行(xing)程的(de)外圓及(ji)關(guan)節達(da)到運動極限角度后旋轉(zhuan)第(di)二關(guan)節達(da)到運動機(ji)械(xie)范圍(wei)(wei)后所包圍(wei)(wei)的(de)空間，即為機(ji)械(xie)手的(de)工(gong)作(zuo)區(qu)域。所以四軸機(ji)械(xie)在其底座周圍(wei)(wei)及(ji)底座后部有(you)一些工(gong)作(zuo)盲區(qu)，設計時應當避(bi)開工(gong)作(zuo)盲區(qu)。

　　三、SCARA機器人的應用:

　　家電制(zhi)(zhi)造(zao)商、電器制(zhi)(zhi)造(zao)商、汽車零部件制(zhi)(zhi)造(zao)商、醫療設備(bei)制(zhi)(zhi)造(zao)商。

　　SCARA機器人技術原理：

　　機械(xie)手控制(zhi)(zhi)系統是(shi)機器(qi)人運作(zuo)的(de)(de)大腦，是(shi)決定機械(xie)手功(gong)能和(he)性能的(de)(de)主(zhu)要因素。工業機械(xie)手控制(zhi)(zhi)技術(shu)的(de)(de)主(zhu)要任務就是(shi)控制(zhi)(zhi)工業機械(xie)手在(zai)工作(zuo)空(kong)間中的(de)(de)運動(dong)位(wei)置、姿態和(he)軌跡、操(cao)(cao)作(zuo)順序(xu)及(ji)動(dong)作(zuo)的(de)(de)時間等(deng)。具有(you)編程簡(jian)單、軟件菜單操(cao)(cao)作(zuo)友好的(de)(de)人機交(jiao)互界面，在(zai)線操(cao)(cao)作(zuo)提示和(he)使用方便等(deng)特點。

　　SCARA機器人關鍵技術包括：

　　（1）開放性模塊化的(de)(de)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)系統體系結(jie)構：采(cai)用分布式CPU計算機結(jie)構，分為機械(xie)手(shou)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)器(qi)(qi)（RC），運動(dong)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)器(qi)(qi)（MC），光電隔離/0控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)板、傳(chuan)感(gan)器(qi)(qi)外理(li)板和(he)編程(cheng)示教盒(he)(he)等(deng)，機械(xie)手(shou)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)器(qi)(qi)（RC）和(he)編程(cheng)示教食通過(guo)電口(kou)/CAN總線進(jin)行通訊。機械(xie)手(shou)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)器(qi)(qi)（RC）的(de)(de)主計算機完成機械(xie)手(shou)的(de)(de)運動(dong)規劃、插補和(he)位(wei)置伺服(fu)以及主控(kong)(kong)邏輯、數字I/0、傳(chuan)感(gan)器(qi)(qi)處(chu)理(li)等(deng)功能，而編程(cheng)示教盒(he)(he)完成信息(xi)的(de)(de)顯示和(he)按鍵(jian)的(de)(de)輸入。

　　（2）模塊化(hua)層(ceng)(ceng)(ceng)次(ci)(ci)化(hua)的(de)控制(zhi)器軟(ruan)(ruan)件(jian)系(xi)(xi)統(tong)(tong)：軟(ruan)(ruan)件(jian)系(xi)(xi)統(tong)(tong)建立(li)在基(ji)于(yu)開(kai)源的(de)實(shi)時(shi)多(duo)任務操(cao)作系(xi)(xi)統(tong)(tong)Linux上，采用(yong)(yong)分(fen)層(ceng)(ceng)(ceng)和(he)模塊化(hua)結構設計，以實(shi)現(xian)軟(ruan)(ruan)件(jian)系(xi)(xi)統(tong)(tong)的(de)開(kai)放性。整個控制(zhi)器軟(ruan)(ruan)件(jian)系(xi)(xi)統(tong)(tong)分(fen)為三(san)個層(ceng)(ceng)(ceng)次(ci)(ci)：硬件(jian)驅動層(ceng)(ceng)(ceng)、核心層(ceng)(ceng)(ceng)和(he)應用(yong)(yong)層(ceng)(ceng)(ceng)。三(san)個層(ceng)(ceng)(ceng)次(ci)(ci)分(fen)別(bie)面對(dui)(dui)不同(tong)的(de)功能需求(qiu)，對(dui)(dui)應不同(tong)層(ceng)(ceng)(ceng)次(ci)(ci)的(de)開(kai)發，系(xi)(xi)統(tong)(tong)中各個層(ceng)(ceng)(ceng)次(ci)(ci)內部(bu)由若干個功能相對(dui)(dui)對(dui)(dui)立(li)的(de)模塊組成，這些功能模塊相互(hu)協(xie)作共同(tong)實(shi)現(xian)該(gai)層(ceng)(ceng)(ceng)次(ci)(ci)所提供的(de)功能。

　　（3）機械手的(de)故(gu)障診斷與安(an)(an)全維護技(ji)術：通(tong)過各種信息，對機器人故(gu)障進(jin)(jin)行診斷，并進(jin)(jin)行相應(ying)維護，是保證機器人安(an)(an)全性的(de)關(guan)鍵技(ji)術。

　　（4）網(wang)絡化(hua)機(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)手控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)器(qi)(qi)技(ji)術：當(dang)前機(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)手的應用工(gong)程由單臺機(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)手工(gong)作站(zhan)向機(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)手生產線發展，機(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)手控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)器(qi)(qi)的聯(lian)網(wang)技(ji)術變得越來(lai)越重要(yao)。控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)器(qi)(qi)上具(ju)有串口(kou)、現場總線及以太網(wang)的聯(lian)網(wang)功(gong)能。可用于機(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)手控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)器(qi)(qi)之間和機(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)手控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)器(qi)(qi)同上位(wei)機(ji)(ji)(ji)(ji)的通訊，便于對機(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)手生產線進行監(jian)控(kong)(kong)、診斷和管理。

　　scara機(ji)器人應用優勢及(ji)領(ling)域(yu):

　　（1）可編(bian)(bian)程(cheng)。生產自動化的(de)(de)進(jin)一(yi)步(bu)發(fa)展是(shi)柔(rou)(rou)性啟動化。scara機械手(shou)可隨其工作環(huan)境變化的(de)(de)需(xu)要而再編(bian)(bian)程(cheng)，因此它在小(xiao)批量多(duo)品種具有均衡高效率(lv)的(de)(de)柔(rou)(rou)性制造過程(cheng)中(zhong)能(neng)發(fa)揮(hui)很好的(de)(de)功用，是(shi)柔(rou)(rou)性制造系統中(zhong)的(de)(de)一(yi)個重要組成部分。

　　（2）擬人化。水(shui)平多關(guan)節機(ji)械(xie)手(shou)在(zai)機(ji)械(xie)結構上(shang)有類(lei)(lei)似人的行走、腰轉(zhuan)、大臂(bei)、小臂(bei)、手(shou)腕、手(shou)爪等(deng)部分，在(zai)控制(zhi)上(shang)有電腦。此外(wai)智能化工(gong)業(ye)機(ji)械(xie)手(shou)還(huan)有許多類(lei)(lei)似人類(lei)(lei)的"生(sheng)物傳(chuan)(chuan)感(gan)器(qi)(qi)"如皮膚型接觸傳(chuan)(chuan)感(gan)器(qi)(qi)、力傳(chuan)(chuan)感(gan)器(qi)(qi)、負(fu)載傳(chuan)(chuan)感(gan)器(qi)(qi)、視覺(jue)傳(chuan)(chuan)感(gan)器(qi)(qi)、聲覺(jue)傳(chuan)(chuan)感(gan)器(qi)(qi)、語言功能等(deng)。傳(chuan)(chuan)感(gan)器(qi)(qi)提高了(le)工(gong)業(ye)機(ji)器(qi)(qi)人對周圍(wei)環境的自適應能力。

　　（3）通(tong)用(yong)性。除(chu)了專(zhuan)門設計的專(zhuan)用(yong)的工業機(ji)(ji)(ji)械(xie)手(shou)外，一般工業機(ji)(ji)(ji)械(xie)手(shou)在(zai)執行(xing)不(bu)同的作業任(ren)務時具有較好(hao)的通(tong)用(yong)性。比(bi)如，更換工業機(ji)(ji)(ji)械(xie)手(shou)手(shou)部末端操(cao)作器（手(shou)爪、工具等(deng)）便可執行(xing)不(bu)同的作業任(ren)務。