SCARA機器人是一種(zhong)可以運(yun)用(yong)于(yu)工業(ye)制造行業(ye)實現產品的(de)自動送(song)料(liao)過程的(de)自動化設備，采用(yong)桌面式結構設計，具有(you)體(ti)積小巧(qiao)、運(yun)行平穩、質量可靠與(yu)省(sheng)時省(sheng)力等優(you)點。是助力生產制造業(ye)的(de)好幫(bang)手(shou)。

　　一、SCARA機器人設備特點介紹：

　　1、高(gao)精度(du)、高(gao)速度(du)與高(gao)性(xing)能的(de)(de)SCARA機(ji)械手臂主(zhu)要針對30行(xing)業的(de)(de)機(ji)器人(ren)送放(fang)料應用(yong)(yong)，帶視覺定(ding)位功能。利用(yong)(yong)滑臺(tai)模組傳(chuan)動(dong)方式，具有慣(guan)量小，剛(gang)度(du)大，速度(du)快，精度(du)高(gao)，成本低等特點(dian)，可以配合多種(zhong)運行(xing)機(ji)構使用(yong)(yong)。

　　2、運(yun)動范圍(wei)行程大，占地(di)面(mian)積(ji)小。

　　3、穩定(ding)出(chu)色的加速(su)/減速(su)率，起停運(yun)動(dong)順暢。

　　4、整機獨特的高剛性手(shou)臂設(she)計，殘(can)余(yu)振(zhen)動(dong)小(xiao)。

　　5、可連續工(gong)作(zuo)(zuo)時間長(chang)，全天(tian)候快(kuai)速循環作(zuo)(zuo)業，消除枯燥(zao)無昧的(de)工(gong)作(zuo)(zuo)節約勞動力。

　　6、提供更安(an)全的工作(zuo)環(huan)境，降低工人的勞(lao)動(dong)強(qiang)度(du)，減少勞(lao)動(dong)風險。

　　7、減少工藝過程中的工作量及(ji)降低(di)停產時間和(he)庫存(cun)。

　　8、提高(gao)企業竟爭力，改善(shan)勞動(dong)條件逐步提高(gao)生(sheng)產效率。

　　9、更強(qiang)與可控的(de)生產能(neng)力，加快產品更新換代。

　　10、提高(gao)零件的處理能(neng)力與產品(pin)質量(liang)。

　　二、SCARA機器人運動范圍:

　　四(si)軸SCARA機(ji)械(xie)手(shou)運(yun)動(dong)范(fan)圍是以(yi)機(ji)械(xie)手(shou)行程的外(wai)圓及(ji)關(guan)節達到運(yun)動(dong)極限(xian)角度后(hou)旋轉(zhuan)第二關(guan)節達到運(yun)動(dong)機(ji)械(xie)范(fan)圍后(hou)所包圍的空間，即為機(ji)械(xie)手(shou)的工作區域。所以(yi)四(si)軸機(ji)械(xie)在其底座(zuo)周圍及(ji)底座(zuo)后(hou)部有一些工作盲區，設計時(shi)應(ying)當避開工作盲區。

　　三、SCARA機器人的應用:

　　家(jia)電制(zhi)造商(shang)、電器制(zhi)造商(shang)、汽車零部件制(zhi)造商(shang)、醫療設備制(zhi)造商(shang)。

　　SCARA機器人技術原理:

　　機械(xie)手(shou)控(kong)(kong)制系(xi)統(tong)是(shi)機器人運作(zuo)(zuo)(zuo)的大腦，是(shi)決(jue)定機械(xie)手(shou)功能(neng)和(he)性能(neng)的主要因素。工(gong)業(ye)機械(xie)手(shou)控(kong)(kong)制技術(shu)的主要任務(wu)就是(shi)控(kong)(kong)制工(gong)業(ye)機械(xie)手(shou)在(zai)工(gong)作(zuo)(zuo)(zuo)空間中的運動(dong)位置、姿態和(he)軌跡(ji)、操作(zuo)(zuo)(zuo)順序及動(dong)作(zuo)(zuo)(zuo)的時間等。具有編程簡單、軟件菜單操作(zuo)(zuo)(zuo)友(you)好的人機交互界(jie)面，在(zai)線操作(zuo)(zuo)(zuo)提示和(he)使用方便等特點。

　　SCARA機器人關鍵技術包括:

　　（1）開放性模塊化的(de)(de)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)系(xi)統體系(xi)結(jie)構：采用分布式(shi)CPU計算機結(jie)構，分為(wei)機械(xie)手(shou)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)器(qi)（RC），運動(dong)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)器(qi)（MC），光電隔離(li)/0控(kong)(kong)(kong)制(zhi)板、傳(chuan)感器(qi)外理板和(he)編程(cheng)示教(jiao)盒等(deng)，機械(xie)手(shou)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)器(qi)（RC）和(he)編程(cheng)示教(jiao)食通過電口/CAN總線(xian)進行(xing)通訊。機械(xie)手(shou)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)器(qi)（RC）的(de)(de)主(zhu)計算機完成機械(xie)手(shou)的(de)(de)運動(dong)規劃、插補和(he)位(wei)置伺(si)服以及主(zhu)控(kong)(kong)(kong)邏輯、數字(zi)I/0、傳(chuan)感器(qi)處理等(deng)功能，而編程(cheng)示教(jiao)盒完成信息的(de)(de)顯示和(he)按鍵的(de)(de)輸入(ru)。

　　（2）模(mo)(mo)塊(kuai)化(hua)層(ceng)次化(hua)的(de)控制器軟(ruan)件(jian)系(xi)統(tong)(tong)：軟(ruan)件(jian)系(xi)統(tong)(tong)建立在基于開(kai)源的(de)實時多任務操作系(xi)統(tong)(tong)Linux上，采用分層(ceng)和模(mo)(mo)塊(kuai)化(hua)結(jie)構設(she)計，以實現軟(ruan)件(jian)系(xi)統(tong)(tong)的(de)開(kai)放性。整個控制器軟(ruan)件(jian)系(xi)統(tong)(tong)分為(wei)三個層(ceng)次：硬件(jian)驅動(dong)層(ceng)、核心層(ceng)和應(ying)用層(ceng)。三個層(ceng)次分別面(mian)對(dui)(dui)(dui)不(bu)同(tong)(tong)的(de)功(gong)(gong)能需求，對(dui)(dui)(dui)應(ying)不(bu)同(tong)(tong)層(ceng)次的(de)開(kai)發，系(xi)統(tong)(tong)中各個層(ceng)次內部由若(ruo)干(gan)個功(gong)(gong)能相(xiang)對(dui)(dui)(dui)對(dui)(dui)(dui)立的(de)模(mo)(mo)塊(kuai)組(zu)成(cheng)，這些功(gong)(gong)能模(mo)(mo)塊(kuai)相(xiang)互協作共同(tong)(tong)實現該層(ceng)次所提供的(de)功(gong)(gong)能。

　　（3）機(ji)械手的故(gu)障診斷與(yu)安全維護技術：通過各(ge)種信息，對機(ji)器人(ren)故(gu)障進行(xing)診斷，并(bing)進行(xing)相(xiang)應維護，是保證機(ji)器人(ren)安全性(xing)的關鍵(jian)技術。

　　（4）網(wang)絡化機械(xie)(xie)手(shou)控制(zhi)(zhi)器(qi)(qi)技術(shu)：當(dang)前(qian)機械(xie)(xie)手(shou)的(de)應用工程由單臺機械(xie)(xie)手(shou)工作(zuo)站向機械(xie)(xie)手(shou)生產(chan)線(xian)發展，機械(xie)(xie)手(shou)控制(zhi)(zhi)器(qi)(qi)的(de)聯(lian)網(wang)技術(shu)變得越來越重(zhong)要。控制(zhi)(zhi)器(qi)(qi)上具有串口、現場總線(xian)及以太網(wang)的(de)聯(lian)網(wang)功能。可用于機械(xie)(xie)手(shou)控制(zhi)(zhi)器(qi)(qi)之間和(he)機械(xie)(xie)手(shou)控制(zhi)(zhi)器(qi)(qi)同上位機的(de)通(tong)訊，便于對機械(xie)(xie)手(shou)生產(chan)線(xian)進行監控、診斷(duan)和(he)管理。

　　scara機器人應用優勢及領域:

　　（1）可編(bian)程(cheng)(cheng)(cheng)。生產(chan)自動化的(de)進一(yi)步發(fa)展是柔(rou)(rou)性(xing)啟動化。scara機械(xie)手可隨其工作環境變化的(de)需要而再編(bian)程(cheng)(cheng)(cheng)，因此它在小(xiao)批量多品種具有均衡高效(xiao)率的(de)柔(rou)(rou)性(xing)制造(zao)(zao)過程(cheng)(cheng)(cheng)中(zhong)(zhong)能(neng)發(fa)揮很好的(de)功用，是柔(rou)(rou)性(xing)制造(zao)(zao)系統中(zhong)(zhong)的(de)一(yi)個(ge)重要組成部(bu)分(fen)。

　　（2）擬人化。水平(ping)多關節機(ji)(ji)械(xie)手在機(ji)(ji)械(xie)結構上有類(lei)似人的(de)(de)行(xing)走、腰轉、大臂(bei)(bei)、小臂(bei)(bei)、手腕、手爪等(deng)部分，在控(kong)制上有電(dian)腦。此(ci)外智能化工業機(ji)(ji)械(xie)手還有許多類(lei)似人類(lei)的(de)(de)"生物傳(chuan)感(gan)(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)"如皮(pi)膚型接觸傳(chuan)感(gan)(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)、力傳(chuan)感(gan)(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)、負載(zai)傳(chuan)感(gan)(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)、視覺傳(chuan)感(gan)(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)、聲覺傳(chuan)感(gan)(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)、語言功能等(deng)。傳(chuan)感(gan)(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)提高了工業機(ji)(ji)器(qi)(qi)人對周圍環(huan)境(jing)的(de)(de)自適應能力。

　　（3）通用(yong)(yong)性。除了專(zhuan)門設計(ji)的(de)(de)專(zhuan)用(yong)(yong)的(de)(de)工(gong)(gong)業機械手(shou)外，一(yi)般工(gong)(gong)業機械手(shou)在執(zhi)(zhi)行不同的(de)(de)作(zuo)(zuo)業任(ren)務時具(ju)有較好的(de)(de)通用(yong)(yong)性。比如，更換工(gong)(gong)業機械手(shou)手(shou)部末端操作(zuo)(zuo)器（手(shou)爪、工(gong)(gong)具(ju)等(deng)）便可執(zhi)(zhi)行不同的(de)(de)作(zuo)(zuo)業任(ren)務。