AR系(xi)(xi)列機械(xie)手(shou)，結構精巧靈活，運(yun)行(xing)速(su)度(du)(du)快(kuai)、傳動精度(du)(du)高(gao)、噪(zao)聲小；配眾(zhong)為興驅(qu)控(kong)一體控(kong)制(zhi)器QC400A,支持串口(kou)、網絡、USB等多種(zhong)通訊方式。具備(bei)多軸直線(xian)插(cha)補，3D空間圓(yuan)弧(hu)插(cha)補，軌(gui)跡(ji)跟隨，平穩加(jia)減速(su)，連續運(yun)動軌(gui)跡(ji)速(su)度(du)(du)自適應(ying)(ying)功能、樣條曲線(xian)教導，振動抑制(zhi)等先進功能，使AR系(xi)(xi)列機械(xie)手(shou)滿足SCARA機械(xie)手(shou)各類應(ying)(ying)用場合。

　　SCARA機器人是(shi)一(yi)種可以運(yun)用(yong)于工業(ye)制(zhi)(zhi)造(zao)行(xing)業(ye)實現產品的(de)自動(dong)送(song)料過程的(de)自動(dong)化設備，采用(yong)桌面式(shi)結構設計(ji)，具(ju)有體積小(xiao)巧、運(yun)行(xing)平(ping)穩、質量可靠(kao)與省時省力(li)(li)等優(you)點。是(shi)助力(li)(li)生(sheng)產制(zhi)(zhi)造(zao)業(ye)的(de)好幫手(shou)。

　　一、SCARA機器人設備特點介紹：

　　1、高(gao)(gao)精度、高(gao)(gao)速度與高(gao)(gao)性能(neng)的(de)(de)SCARA機(ji)械手臂主(zhu)要針對30行業的(de)(de)機(ji)器人送放料(liao)應用，帶視覺定位功(gong)能(neng)。利用滑臺模組傳動方(fang)式，具有慣量(liang)小，剛度大(da)，速度快(kuai)，精度高(gao)(gao)，成本低(di)等特點(dian)，可以配合多種運行機(ji)構(gou)使用。

　　2、運(yun)動范圍行程大(da)，占地面積(ji)小。

　　3、穩(wen)定出色(se)的(de)加速/減速率，起停運動(dong)順暢。

　　4、整機獨特的(de)高剛性手臂(bei)設計，殘余振動(dong)小(xiao)。

　　5、可(ke)連續工(gong)作(zuo)(zuo)時(shi)間長，全(quan)天候快(kuai)速循(xun)環作(zuo)(zuo)業(ye)，消除(chu)枯燥無昧的(de)工(gong)作(zuo)(zuo)節約勞動力。

　　6、提供更安(an)全的工(gong)作環境，降低工(gong)人(ren)的勞動(dong)強(qiang)度，減少勞動(dong)風險。

　　7、減少工(gong)藝過程(cheng)中的(de)工(gong)作(zuo)量及(ji)降低(di)停產時間和庫存。

　　8、提(ti)(ti)高(gao)企業竟爭力，改善勞動條件(jian)逐步提(ti)(ti)高(gao)生產(chan)效率。

　　9、更強與可(ke)控的(de)生產能力(li)，加快(kuai)產品(pin)更新換代。

　　10、提高零件的處理能力(li)與產(chan)品(pin)質量。

　　二、SCARA機器人運動范圍：

　　四軸SCARA機(ji)械(xie)手運(yun)(yun)動范圍是(shi)以機(ji)械(xie)手行程(cheng)的外圓及(ji)關節達(da)到運(yun)(yun)動極限(xian)角度后(hou)旋轉第二(er)關節達(da)到運(yun)(yun)動機(ji)械(xie)范圍后(hou)所包圍的空間，即為機(ji)械(xie)手的工(gong)作(zuo)區(qu)域(yu)。所以四軸機(ji)械(xie)在其底座(zuo)(zuo)周圍及(ji)底座(zuo)(zuo)后(hou)部(bu)有一些工(gong)作(zuo)盲區(qu)，設計(ji)時應當(dang)避開(kai)工(gong)作(zuo)盲區(qu)。

　　三、SCARA機器人的應用：

　　家(jia)電(dian)制(zhi)造(zao)商、電(dian)器制(zhi)造(zao)商、汽車零部件(jian)制(zhi)造(zao)商、醫療設備制(zhi)造(zao)商。

　　SCARA機器人技術原理：

　　機(ji)械(xie)手(shou)控(kong)制系統(tong)是機(ji)器(qi)人運作(zuo)(zuo)的大腦，是決定機(ji)械(xie)手(shou)功能和(he)(he)性能的主要(yao)因素(su)。工業機(ji)械(xie)手(shou)控(kong)制技(ji)術(shu)的主要(yao)任務就是控(kong)制工業機(ji)械(xie)手(shou)在(zai)工作(zuo)(zuo)空間中的運動(dong)位置、姿態和(he)(he)軌跡、操(cao)(cao)作(zuo)(zuo)順(shun)序(xu)及(ji)動(dong)作(zuo)(zuo)的時間等。具有編程簡單、軟(ruan)件菜單操(cao)(cao)作(zuo)(zuo)友好的人機(ji)交互界面，在(zai)線操(cao)(cao)作(zuo)(zuo)提示(shi)和(he)(he)使用方便等特點。

　　SCARA機器人關鍵技術包括：

　　（1）開放性模(mo)塊(kuai)化的控制(zhi)系(xi)統(tong)體系(xi)結構：采(cai)用分(fen)布式CPU計(ji)算(suan)機結構，分(fen)為機械(xie)手(shou)(shou)控制(zhi)器(qi)(qi)(qi)（RC），運動控制(zhi)器(qi)(qi)(qi)（MC），光電隔離/0控制(zhi)板(ban)(ban)、傳(chuan)感(gan)器(qi)(qi)(qi)外理(li)板(ban)(ban)和(he)編程示教盒等，機械(xie)手(shou)(shou)控制(zhi)器(qi)(qi)(qi)（RC）和(he)編程示教食通過電口/CAN總線進(jin)行通訊。機械(xie)手(shou)(shou)控制(zhi)器(qi)(qi)(qi)（RC）的主(zhu)計(ji)算(suan)機完成機械(xie)手(shou)(shou)的運動規(gui)劃(hua)、插補和(he)位置(zhi)伺服以及主(zhu)控邏輯、數字I/0、傳(chuan)感(gan)器(qi)(qi)(qi)處理(li)等功能，而編程示教盒完成信息的顯(xian)示和(he)按鍵的輸入。

　　（2）模塊化(hua)層(ceng)(ceng)(ceng)(ceng)次(ci)(ci)化(hua)的(de)(de)控(kong)(kong)制器軟件(jian)系(xi)統：軟件(jian)系(xi)統建立在基于(yu)開(kai)(kai)源的(de)(de)實時多(duo)任(ren)務操(cao)作系(xi)統Linux上，采(cai)用(yong)分(fen)層(ceng)(ceng)(ceng)(ceng)和(he)模塊化(hua)結構設計(ji)，以實現軟件(jian)系(xi)統的(de)(de)開(kai)(kai)放(fang)性(xing)。整個(ge)控(kong)(kong)制器軟件(jian)系(xi)統分(fen)為三個(ge)層(ceng)(ceng)(ceng)(ceng)次(ci)(ci)：硬件(jian)驅(qu)動(dong)層(ceng)(ceng)(ceng)(ceng)、核心層(ceng)(ceng)(ceng)(ceng)和(he)應(ying)用(yong)層(ceng)(ceng)(ceng)(ceng)。三個(ge)層(ceng)(ceng)(ceng)(ceng)次(ci)(ci)分(fen)別面對(dui)不(bu)同的(de)(de)功能(neng)(neng)需求，對(dui)應(ying)不(bu)同層(ceng)(ceng)(ceng)(ceng)次(ci)(ci)的(de)(de)開(kai)(kai)發，系(xi)統中各(ge)個(ge)層(ceng)(ceng)(ceng)(ceng)次(ci)(ci)內部由若(ruo)干個(ge)功能(neng)(neng)相對(dui)對(dui)立的(de)(de)模塊組成，這些功能(neng)(neng)模塊相互協作共(gong)同實現該層(ceng)(ceng)(ceng)(ceng)次(ci)(ci)所提供的(de)(de)功能(neng)(neng)。

　　（3）機械手的(de)故障(zhang)診斷與(yu)安(an)全維(wei)護(hu)技術：通過各(ge)種(zhong)信息，對機器(qi)人故障(zhang)進(jin)行診斷，并進(jin)行相應維(wei)護(hu)，是保證機器(qi)人安(an)全性的(de)關鍵技術。

　　（4）網絡化(hua)機(ji)(ji)械(xie)(xie)手(shou)(shou)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)器技(ji)術：當前機(ji)(ji)械(xie)(xie)手(shou)(shou)的(de)(de)應用工程(cheng)由單臺機(ji)(ji)械(xie)(xie)手(shou)(shou)工作站(zhan)向機(ji)(ji)械(xie)(xie)手(shou)(shou)生(sheng)產線(xian)(xian)(xian)發展(zhan)，機(ji)(ji)械(xie)(xie)手(shou)(shou)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)器的(de)(de)聯網技(ji)術變得越(yue)來越(yue)重要。控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)器上具有串口、現場(chang)總線(xian)(xian)(xian)及以太網的(de)(de)聯網功(gong)能。可(ke)用于機(ji)(ji)械(xie)(xie)手(shou)(shou)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)器之間和(he)機(ji)(ji)械(xie)(xie)手(shou)(shou)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)器同上位(wei)機(ji)(ji)的(de)(de)通訊，便于對機(ji)(ji)械(xie)(xie)手(shou)(shou)生(sheng)產線(xian)(xian)(xian)進(jin)行監控(kong)(kong)、診(zhen)斷(duan)和(he)管理(li)。

　　scara機器人應用優勢及領域：

　　（1）可編(bian)程(cheng)。生(sheng)產自動化的(de)(de)進一步發(fa)展(zhan)是柔(rou)(rou)性啟(qi)動化。scara機械(xie)手可隨其工作環境(jing)變化的(de)(de)需(xu)要(yao)而再編(bian)程(cheng)，因此它在小批量多品種具有均衡高效率的(de)(de)柔(rou)(rou)性制(zhi)造(zao)過程(cheng)中能發(fa)揮很好(hao)的(de)(de)功(gong)用，是柔(rou)(rou)性制(zhi)造(zao)系統中的(de)(de)一個重要(yao)組成部分。

　　（2）擬人(ren)(ren)化。水平多關節機械手(shou)(shou)在機械結構(gou)上(shang)有類似(si)人(ren)(ren)的(de)行走、腰轉、大臂(bei)、小臂(bei)、手(shou)(shou)腕、手(shou)(shou)爪等(deng)部(bu)分，在控制上(shang)有電腦。此外智能化工(gong)業機械手(shou)(shou)還有許多類似(si)人(ren)(ren)類的(de)"生物傳(chuan)(chuan)感(gan)器(qi)(qi)"如(ru)皮膚型接觸(chu)傳(chuan)(chuan)感(gan)器(qi)(qi)、力傳(chuan)(chuan)感(gan)器(qi)(qi)、負(fu)載傳(chuan)(chuan)感(gan)器(qi)(qi)、視覺(jue)傳(chuan)(chuan)感(gan)器(qi)(qi)、聲(sheng)覺(jue)傳(chuan)(chuan)感(gan)器(qi)(qi)、語言功(gong)能等(deng)。傳(chuan)(chuan)感(gan)器(qi)(qi)提(ti)高了工(gong)業機器(qi)(qi)人(ren)(ren)對周圍環(huan)境(jing)的(de)自適應能力。

　　（3）通(tong)用性。除了專門設計(ji)的專用的工業(ye)機械手(shou)(shou)外(wai)，一般(ban)工業(ye)機械手(shou)(shou)在執(zhi)行不同的作(zuo)業(ye)任務時具有較好(hao)的通(tong)用性。比如，更(geng)換工業(ye)機械手(shou)(shou)手(shou)(shou)部(bu)末端操(cao)作(zuo)器(qi)（手(shou)(shou)爪、工具等）便可執(zhi)行不同的作(zuo)業(ye)任務。