SCARA機器人是一種可以運用(yong)于工業制(zhi)(zhi)造行(xing)業實(shi)現產(chan)品的(de)自動(dong)送料過(guo)程的(de)自動(dong)化設(she)備，采用(yong)桌(zhuo)面式結構(gou)設(she)計，具有體積小(xiao)巧、運行(xing)平(ping)穩、質量可靠(kao)與省時(shi)省力等優點。是助力生產(chan)制(zhi)(zhi)造業的(de)好幫手。

　　一、SCARA機器人設備特點介紹：

　　1、高(gao)精度(du)、高(gao)速(su)(su)度(du)與(yu)高(gao)性(xing)能的(de)(de)SCARA機(ji)械手臂主要(yao)針對30行業(ye)的(de)(de)機(ji)器人送放(fang)料應(ying)用(yong)，帶視覺定位(wei)功(gong)能。利用(yong)滑臺模組(zu)傳動方(fang)式(shi)，具有慣量小，剛度(du)大，速(su)(su)度(du)快，精度(du)高(gao)，成本低等特點，可以配(pei)合多種運(yun)行機(ji)構(gou)使用(yong)。

　　2、運動范(fan)圍行程大，占地面積小。

　　3、穩定出色的加速/減速率，起(qi)停運動順(shun)暢。

　　4、整機(ji)獨特的高(gao)剛性(xing)手臂設計，殘余振動小。

　　5、可連續工作(zuo)時(shi)間長(chang)，全天候快(kuai)速循環(huan)作(zuo)業，消除(chu)枯燥無昧的工作(zuo)節約(yue)勞動力。

　　6、提(ti)供更安(an)全的(de)工作環境，降低工人的(de)勞動強度(du)，減少勞動風險。

　　7、減(jian)少工(gong)藝過程中的(de)工(gong)作(zuo)量及(ji)降低停(ting)產(chan)時間和庫存。

　　8、提高(gao)企業竟爭(zheng)力(li)，改善勞動(dong)條件逐步提高(gao)生產效率。

　　9、更強(qiang)與(yu)可控(kong)的生產能力(li)，加快(kuai)產品更新換(huan)代。

　　10、提高(gao)零件的處理能力與產(chan)品質量。

　　二、SCARA機器人運動范圍：

　　四軸SCARA機(ji)(ji)械(xie)手運動范圍是以機(ji)(ji)械(xie)手行程的(de)外圓(yuan)及關節(jie)達到運動極(ji)限角度后(hou)(hou)旋轉第二關節(jie)達到運動機(ji)(ji)械(xie)范圍后(hou)(hou)所包圍的(de)空間，即為機(ji)(ji)械(xie)手的(de)工作區域。所以四軸機(ji)(ji)械(xie)在其底座(zuo)周(zhou)圍及底座(zuo)后(hou)(hou)部(bu)有一些(xie)工作盲(mang)區，設計時應當避開(kai)工作盲(mang)區。

　　三、SCARA機器人的應用：

　　家電制造(zao)商(shang)(shang)、電器制造(zao)商(shang)(shang)、汽車零部件制造(zao)商(shang)(shang)、醫療(liao)設備制造(zao)商(shang)(shang)。

　　SCARA機器人技術原理：

　　機(ji)械(xie)手控(kong)制(zhi)系統是機(ji)器人(ren)(ren)運作(zuo)(zuo)的(de)(de)大腦(nao)，是決定機(ji)械(xie)手功(gong)能(neng)和性能(neng)的(de)(de)主(zhu)要(yao)因(yin)素。工業(ye)機(ji)械(xie)手控(kong)制(zhi)技術的(de)(de)主(zhu)要(yao)任務就是控(kong)制(zhi)工業(ye)機(ji)械(xie)手在(zai)工作(zuo)(zuo)空間(jian)(jian)中的(de)(de)運動(dong)位置(zhi)、姿態和軌跡、操作(zuo)(zuo)順(shun)序及動(dong)作(zuo)(zuo)的(de)(de)時間(jian)(jian)等。具(ju)有編(bian)程簡單、軟件(jian)菜單操作(zuo)(zuo)友好的(de)(de)人(ren)(ren)機(ji)交互界面，在(zai)線操作(zuo)(zuo)提(ti)示和使用方便等特點。

　　SCARA機器人關鍵技術包括：

　　（1）開放(fang)性模塊化的控(kong)制(zhi)系(xi)統體(ti)系(xi)結(jie)構：采用分布式(shi)CPU計(ji)算機(ji)(ji)結(jie)構，分為(wei)機(ji)(ji)械手控(kong)制(zhi)器(qi)(qi)(qi)（RC），運動(dong)控(kong)制(zhi)器(qi)(qi)(qi)（MC），光電隔離/0控(kong)制(zhi)板、傳感器(qi)(qi)(qi)外理(li)板和(he)編(bian)程示教盒(he)等(deng)，機(ji)(ji)械手控(kong)制(zhi)器(qi)(qi)(qi)（RC）和(he)編(bian)程示教食(shi)通(tong)過電口(kou)/CAN總線進(jin)行通(tong)訊。機(ji)(ji)械手控(kong)制(zhi)器(qi)(qi)(qi)（RC）的主計(ji)算機(ji)(ji)完成(cheng)機(ji)(ji)械手的運動(dong)規劃、插(cha)補和(he)位置伺服以及(ji)主控(kong)邏輯、數字I/0、傳感器(qi)(qi)(qi)處理(li)等(deng)功能(neng)，而編(bian)程示教盒(he)完成(cheng)信息的顯示和(he)按鍵的輸(shu)入。

　　（2）模(mo)(mo)塊(kuai)化層(ceng)(ceng)(ceng)(ceng)次(ci)化的(de)(de)(de)控制(zhi)器軟件(jian)(jian)(jian)系(xi)(xi)(xi)統：軟件(jian)(jian)(jian)系(xi)(xi)(xi)統建立在(zai)基于開源的(de)(de)(de)實時(shi)多任務操(cao)作(zuo)(zuo)系(xi)(xi)(xi)統Linux上，采用分層(ceng)(ceng)(ceng)(ceng)和(he)模(mo)(mo)塊(kuai)化結構設計，以實現(xian)軟件(jian)(jian)(jian)系(xi)(xi)(xi)統的(de)(de)(de)開放性。整個(ge)控制(zhi)器軟件(jian)(jian)(jian)系(xi)(xi)(xi)統分為三個(ge)層(ceng)(ceng)(ceng)(ceng)次(ci)：硬件(jian)(jian)(jian)驅動層(ceng)(ceng)(ceng)(ceng)、核心層(ceng)(ceng)(ceng)(ceng)和(he)應用層(ceng)(ceng)(ceng)(ceng)。三個(ge)層(ceng)(ceng)(ceng)(ceng)次(ci)分別面對不同(tong)的(de)(de)(de)功能(neng)需(xu)求，對應不同(tong)層(ceng)(ceng)(ceng)(ceng)次(ci)的(de)(de)(de)開發，系(xi)(xi)(xi)統中(zhong)各個(ge)層(ceng)(ceng)(ceng)(ceng)次(ci)內部由若(ruo)干個(ge)功能(neng)相對對立的(de)(de)(de)模(mo)(mo)塊(kuai)組成(cheng)，這(zhe)些功能(neng)模(mo)(mo)塊(kuai)相互協作(zuo)(zuo)共(gong)同(tong)實現(xian)該(gai)層(ceng)(ceng)(ceng)(ceng)次(ci)所提供的(de)(de)(de)功能(neng)。

　　（3）機(ji)械手的(de)故障(zhang)診(zhen)斷與安全(quan)維護(hu)技術(shu)(shu)：通過各種信(xin)息(xi)，對機(ji)器(qi)人故障(zhang)進行診(zhen)斷，并進行相應維護(hu)，是保證機(ji)器(qi)人安全(quan)性的(de)關鍵(jian)技術(shu)(shu)。

　　（4）網(wang)絡化機(ji)(ji)械手(shou)(shou)(shou)控(kong)制(zhi)(zhi)器(qi)(qi)技術：當前機(ji)(ji)械手(shou)(shou)(shou)的(de)應用(yong)工程由單臺機(ji)(ji)械手(shou)(shou)(shou)工作站向機(ji)(ji)械手(shou)(shou)(shou)生(sheng)產(chan)線(xian)發展，機(ji)(ji)械手(shou)(shou)(shou)控(kong)制(zhi)(zhi)器(qi)(qi)的(de)聯(lian)網(wang)技術變得(de)越來越重要。控(kong)制(zhi)(zhi)器(qi)(qi)上(shang)具(ju)有串口、現場總線(xian)及以太網(wang)的(de)聯(lian)網(wang)功能。可用(yong)于(yu)機(ji)(ji)械手(shou)(shou)(shou)控(kong)制(zhi)(zhi)器(qi)(qi)之間和(he)機(ji)(ji)械手(shou)(shou)(shou)控(kong)制(zhi)(zhi)器(qi)(qi)同上(shang)位(wei)機(ji)(ji)的(de)通訊，便于(yu)對(dui)機(ji)(ji)械手(shou)(shou)(shou)生(sheng)產(chan)線(xian)進行監(jian)控(kong)、診斷(duan)和(he)管理。

　　scara機器人應用優勢及領域：

　　（1）可編(bian)程。生產自動化(hua)的(de)進一步發展是柔性啟動化(hua)。scara機械手可隨其(qi)工(gong)作環境(jing)變化(hua)的(de)需(xu)要(yao)而(er)再編(bian)程，因此它在(zai)小批量多品種具有均衡高效率的(de)柔性制(zhi)(zhi)造過(guo)程中能發揮很(hen)好的(de)功用(yong)，是柔性制(zhi)(zhi)造系統中的(de)一個重要(yao)組成(cheng)部分(fen)。

　　（2）擬人化(hua)。水(shui)平多關節機械手(shou)在機械結構上有類(lei)(lei)似人的(de)行走、腰(yao)轉、大臂、小(xiao)臂、手(shou)腕、手(shou)爪(zhua)等(deng)部(bu)分，在控制上有電腦。此外智(zhi)能(neng)(neng)化(hua)工(gong)業(ye)機械手(shou)還(huan)有許多類(lei)(lei)似人類(lei)(lei)的(de)"生物傳感器"如皮膚型(xing)接觸傳感器、力傳感器、負(fu)載傳感器、視覺傳感器、聲(sheng)覺傳感器、語言功能(neng)(neng)等(deng)。傳感器提高了工(gong)業(ye)機器人對周圍環(huan)境的(de)自適應能(neng)(neng)力。

　　（3）通用性。除了專門設(she)計的(de)(de)專用的(de)(de)工(gong)業(ye)(ye)(ye)機械(xie)手(shou)(shou)(shou)外，一般工(gong)業(ye)(ye)(ye)機械(xie)手(shou)(shou)(shou)在(zai)執(zhi)行不(bu)同(tong)(tong)的(de)(de)作(zuo)業(ye)(ye)(ye)任務時具有較好的(de)(de)通用性。比如，更換工(gong)業(ye)(ye)(ye)機械(xie)手(shou)(shou)(shou)手(shou)(shou)(shou)部末端操作(zuo)器(qi)（手(shou)(shou)(shou)爪、工(gong)具等）便(bian)可執(zhi)行不(bu)同(tong)(tong)的(de)(de)作(zuo)業(ye)(ye)(ye)任務。