SCARA機器人(ren)是(shi)一種可以運用(yong)于工業制造行業實現產(chan)品(pin)的自(zi)動送(song)料過程的自(zi)動化設備，采用(yong)桌面式結構設計，具有體積小巧、運行平穩、質量可靠(kao)與省時省力等(deng)優(you)點。是(shi)助力生產(chan)制造業的好(hao)幫手(shou)。

　　一、SCARA機器人設備特點介紹：

　　1、高精度(du)、高速(su)度(du)與(yu)高性能(neng)的SCARA機(ji)械手臂主(zhu)要針對30行(xing)業的機(ji)器人送放料應用，帶(dai)視覺定(ding)位功能(neng)。利(li)用滑臺模組傳(chuan)動(dong)方式，具有慣量小，剛(gang)度(du)大，速(su)度(du)快，精度(du)高，成(cheng)本低等特點(dian)，可以配(pei)合(he)多種運行(xing)機(ji)構使用。

　　2、運(yun)動范圍行程大，占地面積(ji)小(xiao)。

　　3、穩(wen)定出色(se)的(de)加速/減(jian)速率，起停運動順(shun)暢。

　　4、整(zheng)機獨特的高(gao)剛性手(shou)臂設計，殘余(yu)振動小(xiao)。

　　5、可(ke)連(lian)續(xu)工(gong)作時間長(chang)，全天(tian)候(hou)快(kuai)速循(xun)環(huan)作業，消除枯燥無昧(mei)的工(gong)作節約勞動(dong)力。

　　6、提(ti)供更安全的(de)(de)工作環(huan)境，降低(di)工人的(de)(de)勞動(dong)強度，減(jian)少勞動(dong)風險。

　　7、減(jian)少工(gong)藝過程中的工(gong)作量及降低停產時間(jian)和庫存。

　　8、提高企業(ye)竟(jing)爭力，改善勞(lao)動條件逐步提高生(sheng)產(chan)效率。

　　9、更強(qiang)與可控的生(sheng)產(chan)能力，加快產(chan)品更新換代。

　　10、提高零件的處(chu)理能力與產品(pin)質量。

　　二、SCARA機器人運動范圍：

　　四(si)軸SCARA機械(xie)手(shou)運動范圍是以(yi)機械(xie)手(shou)行(xing)程的(de)外圓及關節達到運動極限角度后(hou)旋轉第(di)二(er)關節達到運動機械(xie)范圍后(hou)所(suo)包(bao)圍的(de)空間，即為機械(xie)手(shou)的(de)工(gong)作(zuo)區域。所(suo)以(yi)四(si)軸機械(xie)在(zai)其底(di)座周圍及底(di)座后(hou)部有一些(xie)工(gong)作(zuo)盲區，設計時應當避開工(gong)作(zuo)盲區。

　　三、SCARA機器人的應用：

　　家(jia)電(dian)制造(zao)商、電(dian)器制造(zao)商、汽車零部件制造(zao)商、醫療設備制造(zao)商。

　　SCARA機器人技術原理：

　　機械(xie)(xie)手(shou)控制系統是(shi)機器人運(yun)作(zuo)(zuo)(zuo)的(de)(de)大腦(nao)，是(shi)決定機械(xie)(xie)手(shou)功(gong)能和(he)(he)性能的(de)(de)主(zhu)要因素。工業機械(xie)(xie)手(shou)控制技術的(de)(de)主(zhu)要任務就是(shi)控制工業機械(xie)(xie)手(shou)在工作(zuo)(zuo)(zuo)空間中的(de)(de)運(yun)動(dong)位置、姿態和(he)(he)軌跡(ji)、操(cao)作(zuo)(zuo)(zuo)順(shun)序及動(dong)作(zuo)(zuo)(zuo)的(de)(de)時間等。具有(you)編程簡單、軟件菜(cai)單操(cao)作(zuo)(zuo)(zuo)友(you)好的(de)(de)人機交互界面，在線操(cao)作(zuo)(zuo)(zuo)提示(shi)和(he)(he)使用方便等特點。

　　SCARA機器人關鍵技術包括：

　　（1）開放性模(mo)塊化的控(kong)(kong)(kong)制(zhi)系統(tong)體系結(jie)(jie)構(gou)：采用分(fen)布式CPU計算(suan)機(ji)(ji)(ji)結(jie)(jie)構(gou)，分(fen)為機(ji)(ji)(ji)械(xie)手(shou)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)器(qi)（RC），運動(dong)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)器(qi)（MC），光電(dian)隔離/0控(kong)(kong)(kong)制(zhi)板、傳感(gan)器(qi)外理(li)板和(he)編程示教盒等(deng)，機(ji)(ji)(ji)械(xie)手(shou)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)器(qi)（RC）和(he)編程示教食通過(guo)電(dian)口/CAN總線進(jin)行通訊。機(ji)(ji)(ji)械(xie)手(shou)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)器(qi)（RC）的主(zhu)計算(suan)機(ji)(ji)(ji)完(wan)成(cheng)機(ji)(ji)(ji)械(xie)手(shou)的運動(dong)規劃、插補和(he)位置伺(si)服以及(ji)主(zhu)控(kong)(kong)(kong)邏輯、數(shu)字I/0、傳感(gan)器(qi)處理(li)等(deng)功(gong)能，而編程示教盒完(wan)成(cheng)信息的顯(xian)示和(he)按(an)鍵(jian)的輸入。

　　（2）模塊(kuai)(kuai)化層(ceng)次化的(de)控制器軟件(jian)(jian)系統(tong)(tong)：軟件(jian)(jian)系統(tong)(tong)建立在基于開(kai)源的(de)實時多任務操作(zuo)系統(tong)(tong)Linux上(shang)，采用(yong)(yong)分層(ceng)和(he)模塊(kuai)(kuai)化結構設計，以實現軟件(jian)(jian)系統(tong)(tong)的(de)開(kai)放(fang)性。整(zheng)個(ge)控制器軟件(jian)(jian)系統(tong)(tong)分為三個(ge)層(ceng)次：硬件(jian)(jian)驅動層(ceng)、核心層(ceng)和(he)應用(yong)(yong)層(ceng)。三個(ge)層(ceng)次分別面對(dui)不同(tong)的(de)功(gong)(gong)能需求，對(dui)應不同(tong)層(ceng)次的(de)開(kai)發，系統(tong)(tong)中各個(ge)層(ceng)次內部由若干個(ge)功(gong)(gong)能相(xiang)對(dui)對(dui)立的(de)模塊(kuai)(kuai)組成(cheng)，這些功(gong)(gong)能模塊(kuai)(kuai)相(xiang)互協作(zuo)共同(tong)實現該層(ceng)次所提供的(de)功(gong)(gong)能。

　　（3）機(ji)械手的故障診斷(duan)與安全維護(hu)技術：通(tong)過(guo)各(ge)種信息，對機(ji)器(qi)人(ren)(ren)故障進(jin)行診斷(duan)，并(bing)進(jin)行相應維護(hu)，是保證(zheng)機(ji)器(qi)人(ren)(ren)安全性的關鍵技術。

　　（4）網(wang)絡(luo)化機(ji)械(xie)(xie)(xie)手(shou)控(kong)(kong)制(zhi)器(qi)(qi)技術：當(dang)前機(ji)械(xie)(xie)(xie)手(shou)的應用工程由單臺機(ji)械(xie)(xie)(xie)手(shou)工作站向機(ji)械(xie)(xie)(xie)手(shou)生(sheng)產線(xian)(xian)發展，機(ji)械(xie)(xie)(xie)手(shou)控(kong)(kong)制(zhi)器(qi)(qi)的聯網(wang)技術變得越(yue)來越(yue)重要。控(kong)(kong)制(zhi)器(qi)(qi)上(shang)具(ju)有(you)串口(kou)、現場總線(xian)(xian)及(ji)以太網(wang)的聯網(wang)功能。可用于(yu)機(ji)械(xie)(xie)(xie)手(shou)控(kong)(kong)制(zhi)器(qi)(qi)之(zhi)間和(he)機(ji)械(xie)(xie)(xie)手(shou)控(kong)(kong)制(zhi)器(qi)(qi)同上(shang)位(wei)機(ji)的通訊，便于(yu)對機(ji)械(xie)(xie)(xie)手(shou)生(sheng)產線(xian)(xian)進行(xing)監控(kong)(kong)、診斷和(he)管理。

　　scara機器人應用優勢及領域：

　　（1）可(ke)編程。生(sheng)產自動化(hua)的進一步發(fa)展(zhan)是柔性啟動化(hua)。scara機(ji)械手可(ke)隨其工作(zuo)環境變化(hua)的需要(yao)而再編程，因此它在小批(pi)量多品種(zhong)具有均(jun)衡(heng)高效(xiao)率的柔性制造過程中能發(fa)揮很好的功用，是柔性制造系統中的一個重要(yao)組成部分。

　　（2）擬人(ren)化(hua)。水平多(duo)關節機械(xie)(xie)手(shou)(shou)在機械(xie)(xie)結構上有類(lei)似人(ren)的(de)(de)行走(zou)、腰(yao)轉、大臂、小(xiao)臂、手(shou)(shou)腕、手(shou)(shou)爪等(deng)部分，在控制上有電腦。此(ci)外智能(neng)(neng)化(hua)工業(ye)機械(xie)(xie)手(shou)(shou)還有許多(duo)類(lei)似人(ren)類(lei)的(de)(de)"生物傳感(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)"如皮膚型接觸(chu)傳感(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)、力(li)(li)傳感(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)、負(fu)載傳感(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)、視覺(jue)傳感(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)、聲覺(jue)傳感(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)、語(yu)言功能(neng)(neng)等(deng)。傳感(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)提高了工業(ye)機器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)對周圍環境的(de)(de)自(zi)適(shi)應能(neng)(neng)力(li)(li)。

　　（3）通用性(xing)。除了專(zhuan)門設計的專(zhuan)用的工(gong)(gong)業(ye)機(ji)械(xie)手(shou)(shou)外，一般工(gong)(gong)業(ye)機(ji)械(xie)手(shou)(shou)在(zai)執行不同的作業(ye)任(ren)務時具有較好的通用性(xing)。比(bi)如，更換工(gong)(gong)業(ye)機(ji)械(xie)手(shou)(shou)手(shou)(shou)部(bu)末端(duan)操作器（手(shou)(shou)爪、工(gong)(gong)具等）便可執行不同的作業(ye)任(ren)務。