SCARA機器人是一種可(ke)以運(yun)用于(yu)工(gong)業制造行業實現產品的(de)(de)自動(dong)送料過程的(de)(de)自動(dong)化設(she)(she)備(bei)，采用桌面式結構設(she)(she)計，具(ju)有體積小(xiao)巧(qiao)、運(yun)行平穩、質(zhi)量可(ke)靠與省時省力(li)(li)等(deng)優點。是助力(li)(li)生產制造業的(de)(de)好幫手。

　　一、SCARA機器人設備特點介紹：

　　1、高(gao)(gao)精(jing)度(du)、高(gao)(gao)速(su)度(du)與高(gao)(gao)性能的(de)SCARA機械(xie)手臂主要針對30行(xing)業的(de)機器人送放料應用，帶視覺定位功能。利(li)用滑臺模組傳動方式，具有(you)慣量小，剛度(du)大，速(su)度(du)快，精(jing)度(du)高(gao)(gao)，成本低等特點，可以配(pei)合多種運行(xing)機構(gou)使用。

　　2、運動范圍行程大，占地(di)面積(ji)小。

　　3、穩(wen)定出色的加速/減速率，起停運(yun)動順(shun)暢。

　　4、整機獨特的高剛性手(shou)臂設計，殘余(yu)振(zhen)動小。

　　5、可連續(xu)工作時間長，全(quan)天候快速循環(huan)作業，消除枯燥無昧的(de)工作節約勞動力。

　　6、提供(gong)更(geng)安全(quan)的工作環境，降低工人的勞(lao)(lao)動強度，減少(shao)勞(lao)(lao)動風險。

　　7、減少工藝過程中的工作量及降低停產時間和庫存。

　　8、提高企(qi)業竟爭力，改(gai)善勞動條件逐步提高生產效率。

　　9、更強與可(ke)控的(de)生產能(neng)力(li)，加快產品(pin)更新換代。

　　10、提高零件的處理(li)能力與產(chan)品質量。

　　二、SCARA機器人運動范圍：

　　四軸(zhou)SCARA機(ji)(ji)械手(shou)運(yun)動范(fan)圍(wei)(wei)是以機(ji)(ji)械手(shou)行(xing)程的(de)外圓及(ji)關(guan)節達到運(yun)動極(ji)限角度后(hou)旋轉第(di)二關(guan)節達到運(yun)動機(ji)(ji)械范(fan)圍(wei)(wei)后(hou)所包圍(wei)(wei)的(de)空間，即為機(ji)(ji)械手(shou)的(de)工(gong)作區域。所以四軸(zhou)機(ji)(ji)械在其(qi)底座(zuo)周圍(wei)(wei)及(ji)底座(zuo)后(hou)部有一些工(gong)作盲區，設(she)計時應當避開(kai)工(gong)作盲區。

　　三、SCARA機器人的應用：

　　家電(dian)制(zhi)造(zao)商、電(dian)器制(zhi)造(zao)商、汽車(che)零部件(jian)制(zhi)造(zao)商、醫療設備制(zhi)造(zao)商。

　　SCARA機器人技術原理：

　　機械手(shou)控制系統(tong)是機器人運(yun)作(zuo)(zuo)的(de)大腦(nao)，是決定機械手(shou)功能和(he)性能的(de)主(zhu)要因素。工(gong)業(ye)機械手(shou)控制技術(shu)的(de)主(zhu)要任務就是控制工(gong)業(ye)機械手(shou)在(zai)工(gong)作(zuo)(zuo)空間中的(de)運(yun)動位置、姿(zi)態和(he)軌跡(ji)、操(cao)作(zuo)(zuo)順序(xu)及動作(zuo)(zuo)的(de)時間等。具有編程簡(jian)單、軟件菜單操(cao)作(zuo)(zuo)友好(hao)的(de)人機交互界面，在(zai)線操(cao)作(zuo)(zuo)提示和(he)使用方便等特點(dian)。

　　SCARA機器人關鍵技術包括：

　　（1）開放性模(mo)塊化的控制(zhi)系統體系結構(gou)(gou)：采用分布(bu)式CPU計算機(ji)結構(gou)(gou)，分為機(ji)械手控制(zhi)器(qi)(qi)(qi)（RC），運(yun)動控制(zhi)器(qi)(qi)(qi)（MC），光(guang)電隔離/0控制(zhi)板、傳感(gan)器(qi)(qi)(qi)外理板和(he)(he)編(bian)程(cheng)示(shi)教盒等，機(ji)械手控制(zhi)器(qi)(qi)(qi)（RC）和(he)(he)編(bian)程(cheng)示(shi)教食通過電口(kou)/CAN總線進行通訊。機(ji)械手控制(zhi)器(qi)(qi)(qi)（RC）的主(zhu)計算機(ji)完成機(ji)械手的運(yun)動規劃、插補和(he)(he)位置伺(si)服以及主(zhu)控邏輯、數字(zi)I/0、傳感(gan)器(qi)(qi)(qi)處理等功能，而編(bian)程(cheng)示(shi)教盒完成信息的顯(xian)示(shi)和(he)(he)按鍵的輸(shu)入。

　　（2）模塊化層(ceng)(ceng)(ceng)(ceng)次(ci)化的(de)控(kong)制(zhi)器軟(ruan)件系(xi)(xi)(xi)統(tong)：軟(ruan)件系(xi)(xi)(xi)統(tong)建立在基于(yu)開源的(de)實(shi)(shi)時多任(ren)務操作系(xi)(xi)(xi)統(tong)Linux上，采用分層(ceng)(ceng)(ceng)(ceng)和模塊化結(jie)構設計(ji)，以實(shi)(shi)現軟(ruan)件系(xi)(xi)(xi)統(tong)的(de)開放性(xing)。整個(ge)控(kong)制(zhi)器軟(ruan)件系(xi)(xi)(xi)統(tong)分為(wei)三個(ge)層(ceng)(ceng)(ceng)(ceng)次(ci)：硬件驅動層(ceng)(ceng)(ceng)(ceng)、核(he)心層(ceng)(ceng)(ceng)(ceng)和應(ying)用層(ceng)(ceng)(ceng)(ceng)。三個(ge)層(ceng)(ceng)(ceng)(ceng)次(ci)分別面(mian)對(dui)不(bu)同的(de)功能需求，對(dui)應(ying)不(bu)同層(ceng)(ceng)(ceng)(ceng)次(ci)的(de)開發，系(xi)(xi)(xi)統(tong)中各個(ge)層(ceng)(ceng)(ceng)(ceng)次(ci)內部(bu)由若(ruo)干(gan)個(ge)功能相對(dui)對(dui)立的(de)模塊組成，這些功能模塊相互協作共同實(shi)(shi)現該層(ceng)(ceng)(ceng)(ceng)次(ci)所提供(gong)的(de)功能。

　　（3）機(ji)(ji)械手的故障診斷與安全維護技(ji)(ji)術(shu)：通(tong)過各種信息(xi)，對機(ji)(ji)器人故障進(jin)行(xing)診斷，并進(jin)行(xing)相應維護，是(shi)保(bao)證機(ji)(ji)器人安全性的關(guan)鍵技(ji)(ji)術(shu)。

　　（4）網(wang)絡化機(ji)(ji)械(xie)手(shou)控制(zhi)器技(ji)(ji)術：當前機(ji)(ji)械(xie)手(shou)的(de)應用(yong)工程由單臺機(ji)(ji)械(xie)手(shou)工作站向機(ji)(ji)械(xie)手(shou)生(sheng)產線發展(zhan)，機(ji)(ji)械(xie)手(shou)控制(zhi)器的(de)聯(lian)網(wang)技(ji)(ji)術變(bian)得越來(lai)越重要。控制(zhi)器上(shang)具有串口、現(xian)場總線及以太網(wang)的(de)聯(lian)網(wang)功能。可用(yong)于機(ji)(ji)械(xie)手(shou)控制(zhi)器之間和機(ji)(ji)械(xie)手(shou)控制(zhi)器同(tong)上(shang)位機(ji)(ji)的(de)通訊，便(bian)于對(dui)機(ji)(ji)械(xie)手(shou)生(sheng)產線進行(xing)監控、診斷和管理。

　　scara機器人應用優勢及領域：

　　（1）可編(bian)程。生(sheng)產自動化的(de)進一(yi)步發(fa)展是(shi)柔(rou)性啟動化。scara機械手可隨其工(gong)作(zuo)環境變化的(de)需要而再編(bian)程，因此(ci)它在小批量多(duo)品(pin)種具(ju)有均衡高效(xiao)率的(de)柔(rou)性制造(zao)過程中(zhong)能發(fa)揮很好的(de)功用，是(shi)柔(rou)性制造(zao)系統中(zhong)的(de)一(yi)個重要組成部分。

　　（2）擬人化。水平多關節(jie)機(ji)械手(shou)在機(ji)械結構上有類(lei)似人的行走(zou)、腰轉(zhuan)、大臂、小臂、手(shou)腕、手(shou)爪等部分，在控制上有電腦。此外智能(neng)化工(gong)業(ye)機(ji)械手(shou)還(huan)有許多類(lei)似人類(lei)的"生物傳(chuan)感(gan)(gan)(gan)器(qi)"如(ru)皮(pi)膚(fu)型接觸傳(chuan)感(gan)(gan)(gan)器(qi)、力傳(chuan)感(gan)(gan)(gan)器(qi)、負(fu)載(zai)傳(chuan)感(gan)(gan)(gan)器(qi)、視(shi)覺(jue)傳(chuan)感(gan)(gan)(gan)器(qi)、聲覺(jue)傳(chuan)感(gan)(gan)(gan)器(qi)、語言(yan)功(gong)能(neng)等。傳(chuan)感(gan)(gan)(gan)器(qi)提高了工(gong)業(ye)機(ji)器(qi)人對周圍環(huan)境的自適應能(neng)力。

　　（3）通用(yong)性(xing)。除了專門設計的(de)專用(yong)的(de)工業機(ji)械手(shou)外，一般(ban)工業機(ji)械手(shou)在執行不(bu)同(tong)的(de)作(zuo)業任務時(shi)具有較好的(de)通用(yong)性(xing)。比(bi)如，更(geng)換工業機(ji)械手(shou)手(shou)部(bu)末端操作(zuo)器（手(shou)爪、工具等）便可執行不(bu)同(tong)的(de)作(zuo)業任務。