SCARA機器(qi)人是一種可以運用于工業(ye)制造(zao)行(xing)(xing)業(ye)實現產(chan)品的自(zi)動(dong)送料過程的自(zi)動(dong)化(hua)設(she)備，采用桌面式結構設(she)計，具有(you)體積小(xiao)巧、運行(xing)(xing)平穩、質量可靠(kao)與省時省力(li)等優(you)點。是助(zhu)力(li)生產(chan)制造(zao)業(ye)的好(hao)幫手(shou)。

　　一、SCARA機器人設備特點介紹：

　　1、高(gao)精(jing)度(du)(du)、高(gao)速度(du)(du)與高(gao)性能的SCARA機(ji)械手臂主要針對30行業(ye)的機(ji)器人送放料應用，帶(dai)視(shi)覺定位(wei)功能。利用滑(hua)臺模(mo)組傳動方式(shi)，具(ju)有慣(guan)量(liang)小，剛度(du)(du)大(da)，速度(du)(du)快(kuai)，精(jing)度(du)(du)高(gao)，成本(ben)低等特點，可以配合多種運行機(ji)構使用。

　　2、運動(dong)范圍行程大，占(zhan)地面積(ji)小。

　　3、穩定出色的(de)加速(su)/減速(su)率，起停運動順暢(chang)。

　　4、整機獨特的高剛(gang)性手臂設(she)計，殘余(yu)振(zhen)動小(xiao)。

　　5、可連續工(gong)作(zuo)時間長，全(quan)天候快速循環作(zuo)業(ye)，消除(chu)枯燥無昧(mei)的工(gong)作(zuo)節約勞(lao)動力。

　　6、提供更安(an)全的(de)工(gong)作環境，降低工(gong)人的(de)勞(lao)(lao)動強度，減少勞(lao)(lao)動風險。

　　7、減少工藝過程中(zhong)的(de)工作量(liang)及降低停產時間和庫存。

　　8、提高(gao)企業竟爭力，改善(shan)勞動條件(jian)逐步(bu)提高(gao)生(sheng)產效率(lv)。

　　9、更強與可(ke)控的生產能(neng)力，加快產品更新換代(dai)。

　　10、提高零件的處理能力與產品質量。

　　二、SCARA機器人運動范圍：

　　四軸SCARA機(ji)(ji)械(xie)(xie)手運(yun)動范圍(wei)(wei)是以(yi)機(ji)(ji)械(xie)(xie)手行程(cheng)的(de)外圓及關節達到運(yun)動極限角度后旋轉第二(er)關節達到運(yun)動機(ji)(ji)械(xie)(xie)范圍(wei)(wei)后所包圍(wei)(wei)的(de)空間，即為機(ji)(ji)械(xie)(xie)手的(de)工(gong)作(zuo)區(qu)(qu)域。所以(yi)四軸機(ji)(ji)械(xie)(xie)在其(qi)底(di)座周圍(wei)(wei)及底(di)座后部有一些工(gong)作(zuo)盲(mang)區(qu)(qu)，設計(ji)時應當避開工(gong)作(zuo)盲(mang)區(qu)(qu)。

　　三、SCARA機器人的應用：

　　家(jia)電制(zhi)(zhi)造(zao)(zao)商、電器制(zhi)(zhi)造(zao)(zao)商、汽車零部件制(zhi)(zhi)造(zao)(zao)商、醫(yi)療設備制(zhi)(zhi)造(zao)(zao)商。

　　SCARA機器(qi)人(ren)技術原(yuan)理：

　　機(ji)械(xie)手(shou)控制系(xi)統是機(ji)器(qi)人運作(zuo)的(de)(de)(de)大腦(nao)，是決定(ding)機(ji)械(xie)手(shou)功能和(he)性能的(de)(de)(de)主要因素(su)。工業機(ji)械(xie)手(shou)控制技術的(de)(de)(de)主要任務就是控制工業機(ji)械(xie)手(shou)在(zai)工作(zuo)空間中的(de)(de)(de)運動(dong)位置、姿態和(he)軌(gui)跡、操(cao)作(zuo)順序及動(dong)作(zuo)的(de)(de)(de)時間等(deng)。具有(you)編程簡單、軟(ruan)件菜(cai)單操(cao)作(zuo)友好的(de)(de)(de)人機(ji)交互界面，在(zai)線操(cao)作(zuo)提示和(he)使(shi)用(yong)方(fang)便等(deng)特(te)點。

　　SCARA機器人關鍵技術包括：

　　（1）開放性模(mo)塊(kuai)化的控(kong)(kong)制(zhi)系統體系結構：采用分布式CPU計(ji)算(suan)機(ji)(ji)(ji)結構，分為機(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)手(shou)控(kong)(kong)制(zhi)器(qi)(qi)（RC），運(yun)(yun)動(dong)控(kong)(kong)制(zhi)器(qi)(qi)（MC），光電隔離/0控(kong)(kong)制(zhi)板、傳感器(qi)(qi)外理板和編(bian)程(cheng)示(shi)(shi)教(jiao)盒等，機(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)手(shou)控(kong)(kong)制(zhi)器(qi)(qi)（RC）和編(bian)程(cheng)示(shi)(shi)教(jiao)食通(tong)過電口(kou)/CAN總線進行通(tong)訊。機(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)手(shou)控(kong)(kong)制(zhi)器(qi)(qi)（RC）的主(zhu)計(ji)算(suan)機(ji)(ji)(ji)完(wan)成機(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)手(shou)的運(yun)(yun)動(dong)規劃、插(cha)補和位置伺服以及主(zhu)控(kong)(kong)邏輯、數字(zi)I/0、傳感器(qi)(qi)處理等功能，而編(bian)程(cheng)示(shi)(shi)教(jiao)盒完(wan)成信息的顯(xian)示(shi)(shi)和按鍵(jian)的輸入(ru)。

　　（2）模(mo)塊(kuai)(kuai)化層(ceng)次化的(de)控(kong)制器軟(ruan)件(jian)(jian)系統(tong)(tong)(tong)：軟(ruan)件(jian)(jian)系統(tong)(tong)(tong)建立(li)在基于開源(yuan)的(de)實時多任務操作系統(tong)(tong)(tong)Linux上，采用分(fen)層(ceng)和模(mo)塊(kuai)(kuai)化結構設計，以實現軟(ruan)件(jian)(jian)系統(tong)(tong)(tong)的(de)開放性(xing)。整個(ge)(ge)控(kong)制器軟(ruan)件(jian)(jian)系統(tong)(tong)(tong)分(fen)為三個(ge)(ge)層(ceng)次：硬件(jian)(jian)驅動層(ceng)、核心層(ceng)和應用層(ceng)。三個(ge)(ge)層(ceng)次分(fen)別面對不(bu)同的(de)功(gong)能(neng)(neng)需求，對應不(bu)同層(ceng)次的(de)開發，系統(tong)(tong)(tong)中各(ge)個(ge)(ge)層(ceng)次內部(bu)由若(ruo)干個(ge)(ge)功(gong)能(neng)(neng)相對對立(li)的(de)模(mo)塊(kuai)(kuai)組(zu)成，這些功(gong)能(neng)(neng)模(mo)塊(kuai)(kuai)相互協作共同實現該層(ceng)次所提供(gong)的(de)功(gong)能(neng)(neng)。

　　（3）機械(xie)手的故(gu)障診斷與(yu)安全維(wei)護(hu)技術：通(tong)過各(ge)種信息，對(dui)機器(qi)人(ren)故(gu)障進行診斷，并進行相應維(wei)護(hu)，是保(bao)證機器(qi)人(ren)安全性的關鍵技術。

　　（4）網絡(luo)化(hua)機(ji)(ji)械手(shou)(shou)(shou)控(kong)(kong)制器技術：當前機(ji)(ji)械手(shou)(shou)(shou)的(de)應(ying)用工(gong)程由(you)單臺機(ji)(ji)械手(shou)(shou)(shou)工(gong)作站(zhan)向機(ji)(ji)械手(shou)(shou)(shou)生(sheng)產線發展(zhan)，機(ji)(ji)械手(shou)(shou)(shou)控(kong)(kong)制器的(de)聯網技術變得越(yue)來越(yue)重要。控(kong)(kong)制器上具有串口、現場總線及(ji)以太網的(de)聯網功能。可用于(yu)機(ji)(ji)械手(shou)(shou)(shou)控(kong)(kong)制器之間和機(ji)(ji)械手(shou)(shou)(shou)控(kong)(kong)制器同上位機(ji)(ji)的(de)通訊，便于(yu)對機(ji)(ji)械手(shou)(shou)(shou)生(sheng)產線進行(xing)監控(kong)(kong)、診(zhen)斷和管(guan)理。

　　scara機器人應用優勢及領域：

　　（1）可(ke)編(bian)(bian)程。生(sheng)產(chan)自(zi)動化(hua)的(de)(de)進一(yi)步發(fa)展是柔性(xing)啟(qi)動化(hua)。scara機械(xie)手(shou)可(ke)隨其工(gong)作環境變化(hua)的(de)(de)需(xu)要(yao)而再編(bian)(bian)程，因(yin)此它在小批量多品(pin)種(zhong)具有均衡高效率的(de)(de)柔性(xing)制造過程中(zhong)能發(fa)揮很(hen)好(hao)的(de)(de)功用，是柔性(xing)制造系(xi)統(tong)中(zhong)的(de)(de)一(yi)個(ge)重要(yao)組成部分。

　　（2）擬人(ren)(ren)化。水平多關(guan)節機械手在(zai)機械結構(gou)上有(you)(you)類似人(ren)(ren)的(de)行(xing)走、腰轉、大(da)臂、小臂、手腕(wan)、手爪等部分，在(zai)控制上有(you)(you)電腦。此外智能(neng)化工(gong)業(ye)機械手還有(you)(you)許(xu)多類似人(ren)(ren)類的(de)"生物傳(chuan)(chuan)感(gan)器(qi)"如皮膚型接觸(chu)傳(chuan)(chuan)感(gan)器(qi)、力傳(chuan)(chuan)感(gan)器(qi)、負載(zai)傳(chuan)(chuan)感(gan)器(qi)、視覺傳(chuan)(chuan)感(gan)器(qi)、聲覺傳(chuan)(chuan)感(gan)器(qi)、語言功能(neng)等。傳(chuan)(chuan)感(gan)器(qi)提高了工(gong)業(ye)機器(qi)人(ren)(ren)對(dui)周圍環境的(de)自適應能(neng)力。

　　（3）通用(yong)性。除(chu)了專(zhuan)門設計(ji)的(de)專(zhuan)用(yong)的(de)工(gong)業機械(xie)手(shou)(shou)外，一般工(gong)業機械(xie)手(shou)(shou)在執行不同的(de)作(zuo)業任務時(shi)具有較好(hao)的(de)通用(yong)性。比如(ru)，更換工(gong)業機械(xie)手(shou)(shou)手(shou)(shou)部末端(duan)操作(zuo)器（手(shou)(shou)爪、工(gong)具等）便(bian)可執行不同的(de)作(zuo)業任務。