SCARA機器人是一(yi)種可(ke)以(yi)運(yun)用(yong)于工業(ye)制(zhi)造行業(ye)實(shi)現(xian)產品的(de)(de)(de)自動送料過(guo)程的(de)(de)(de)自動化設備，采用(yong)桌面式結(jie)構設計，具有體積小巧、運(yun)行平穩、質量可(ke)靠與省時(shi)省力(li)等優點(dian)。是助力(li)生產制(zhi)造業(ye)的(de)(de)(de)好(hao)幫手(shou)。

　　一、SCARA機器人設備特點介紹：

　　1、高(gao)(gao)精度(du)、高(gao)(gao)速度(du)與高(gao)(gao)性能的SCARA機械手(shou)臂主要針對30行(xing)業的機器(qi)人(ren)送放料應用(yong)，帶視覺定(ding)位功能。利用(yong)滑臺模組傳動(dong)方式，具有慣量小(xiao)，剛度(du)大，速度(du)快，精度(du)高(gao)(gao)，成本低等特點(dian)，可以配合(he)多種運行(xing)機構使用(yong)。

　　2、運動(dong)范(fan)圍行程大，占(zhan)地面積小。

　　3、穩定(ding)出色的加速(su)/減速(su)率，起停運動順暢。

　　4、整機獨特(te)的(de)高剛性手臂設計，殘(can)余振動(dong)小。

　　5、可連續工作(zuo)時(shi)間長，全(quan)天候快速循(xun)環(huan)作(zuo)業，消除枯燥無昧的(de)工作(zuo)節約勞(lao)動力。

　　6、提供更安全的(de)工作環境，降低(di)工人的(de)勞動(dong)強度，減(jian)少勞動(dong)風(feng)險(xian)。

　　7、減少(shao)工藝過程中的工作量(liang)及降低停(ting)產(chan)時間和庫存。

　　8、提(ti)(ti)高(gao)企業竟爭(zheng)力，改善勞動條件逐步提(ti)(ti)高(gao)生(sheng)產(chan)效率。

　　9、更(geng)強與可控的生產能力，加快產品更(geng)新換(huan)代。

　　10、提高零件(jian)的處理能力與(yu)產(chan)品(pin)質量。

　　二、SCARA機器人運動范圍：

　　四(si)軸SCARA機(ji)械(xie)(xie)(xie)手(shou)運動范圍是以機(ji)械(xie)(xie)(xie)手(shou)行程的(de)外圓及關(guan)節達到運動極限角度(du)后(hou)旋轉第二關(guan)節達到運動機(ji)械(xie)(xie)(xie)范圍后(hou)所(suo)包圍的(de)空間，即為機(ji)械(xie)(xie)(xie)手(shou)的(de)工(gong)作(zuo)區(qu)域。所(suo)以四(si)軸機(ji)械(xie)(xie)(xie)在其底(di)座周圍及底(di)座后(hou)部有一些工(gong)作(zuo)盲區(qu)，設計時應當(dang)避開工(gong)作(zuo)盲區(qu)。

　　三、SCARA機器人的應用：

　　家(jia)電(dian)制造商、電(dian)器制造商、汽車零部件制造商、醫療(liao)設(she)備制造商。

　　SCARA機器人技術原理：

　　機(ji)械手(shou)(shou)控制(zhi)系統是機(ji)器人(ren)運作(zuo)(zuo)的(de)大(da)腦，是決定機(ji)械手(shou)(shou)功能和性能的(de)主要因素(su)。工業(ye)機(ji)械手(shou)(shou)控制(zhi)技術的(de)主要任(ren)務就是控制(zhi)工業(ye)機(ji)械手(shou)(shou)在工作(zuo)(zuo)空間中的(de)運動位置、姿態和軌跡、操作(zuo)(zuo)順序及(ji)動作(zuo)(zuo)的(de)時間等。具(ju)有編(bian)程簡單、軟件菜(cai)單操作(zuo)(zuo)友好的(de)人(ren)機(ji)交(jiao)互界面，在線操作(zuo)(zuo)提示和使用方(fang)便等特點(dian)。

　　SCARA機器人關鍵技術包括：

　　（1）開放(fang)性模塊化(hua)的(de)控制(zhi)系統體(ti)系結(jie)構(gou)：采用分(fen)布式CPU計(ji)算(suan)機結(jie)構(gou)，分(fen)為(wei)機械(xie)手控制(zhi)器(qi)(qi)（RC），運(yun)動控制(zhi)器(qi)(qi)（MC），光電(dian)(dian)隔(ge)離/0控制(zhi)板、傳感器(qi)(qi)外(wai)理(li)板和編程(cheng)示教盒(he)等，機械(xie)手控制(zhi)器(qi)(qi)（RC）和編程(cheng)示教食通過電(dian)(dian)口/CAN總(zong)線(xian)進(jin)行通訊(xun)。機械(xie)手控制(zhi)器(qi)(qi)（RC）的(de)主計(ji)算(suan)機完成機械(xie)手的(de)運(yun)動規劃、插補和位(wei)置伺服以及主控邏(luo)輯、數字(zi)I/0、傳感器(qi)(qi)處理(li)等功能，而編程(cheng)示教盒(he)完成信(xin)息的(de)顯示和按鍵的(de)輸入(ru)。

　　（2）模(mo)塊化層(ceng)(ceng)次(ci)化的控(kong)制(zhi)器(qi)軟(ruan)件系(xi)統(tong)(tong)：軟(ruan)件系(xi)統(tong)(tong)建立(li)在基于開源的實(shi)時(shi)多任務操作(zuo)系(xi)統(tong)(tong)Linux上，采(cai)用(yong)分(fen)層(ceng)(ceng)和模(mo)塊化結(jie)構設計，以(yi)實(shi)現(xian)軟(ruan)件系(xi)統(tong)(tong)的開放性(xing)。整個(ge)控(kong)制(zhi)器(qi)軟(ruan)件系(xi)統(tong)(tong)分(fen)為三個(ge)層(ceng)(ceng)次(ci)：硬件驅動層(ceng)(ceng)、核(he)心層(ceng)(ceng)和應用(yong)層(ceng)(ceng)。三個(ge)層(ceng)(ceng)次(ci)分(fen)別(bie)面(mian)對不同的功能需(xu)求，對應不同層(ceng)(ceng)次(ci)的開發，系(xi)統(tong)(tong)中(zhong)各個(ge)層(ceng)(ceng)次(ci)內部由若干個(ge)功能相對對立(li)的模(mo)塊組成(cheng)，這些功能模(mo)塊相互協作(zuo)共(gong)同實(shi)現(xian)該層(ceng)(ceng)次(ci)所提供的功能。

　　（3）機(ji)(ji)械手的故障診(zhen)斷與(yu)安(an)全維護(hu)技(ji)術(shu)：通過各種(zhong)信息，對機(ji)(ji)器人(ren)故障進行(xing)診(zhen)斷，并進行(xing)相應(ying)維護(hu)，是(shi)保證機(ji)(ji)器人(ren)安(an)全性的關鍵(jian)技(ji)術(shu)。

　　（4）網(wang)絡化機(ji)(ji)械(xie)手(shou)控(kong)制(zhi)(zhi)器(qi)技(ji)術(shu)(shu)：當前機(ji)(ji)械(xie)手(shou)的應用工(gong)(gong)程(cheng)由單臺機(ji)(ji)械(xie)手(shou)工(gong)(gong)作站向機(ji)(ji)械(xie)手(shou)生產線發展，機(ji)(ji)械(xie)手(shou)控(kong)制(zhi)(zhi)器(qi)的聯(lian)(lian)網(wang)技(ji)術(shu)(shu)變(bian)得(de)越(yue)來越(yue)重要(yao)。控(kong)制(zhi)(zhi)器(qi)上(shang)具(ju)有(you)串(chuan)口、現場總(zong)線及(ji)以太(tai)網(wang)的聯(lian)(lian)網(wang)功能。可用于(yu)機(ji)(ji)械(xie)手(shou)控(kong)制(zhi)(zhi)器(qi)之間和機(ji)(ji)械(xie)手(shou)控(kong)制(zhi)(zhi)器(qi)同上(shang)位機(ji)(ji)的通訊，便(bian)于(yu)對機(ji)(ji)械(xie)手(shou)生產線進行監控(kong)、診斷和管理。

　　scara機器人應用優勢及領域：

　　（1）可編程(cheng)。生產自(zi)動化的(de)(de)進一步發展(zhan)是(shi)柔(rou)性(xing)啟動化。scara機(ji)械手(shou)可隨其工作環境變(bian)化的(de)(de)需要而再編程(cheng)，因此它在小批量多品種具有均衡(heng)高(gao)效率的(de)(de)柔(rou)性(xing)制造(zao)過程(cheng)中能發揮很好的(de)(de)功(gong)用，是(shi)柔(rou)性(xing)制造(zao)系統中的(de)(de)一個重要組成部分。

　　（2）擬人(ren)化。水(shui)平多關節機械手(shou)(shou)在機械結構上(shang)有(you)類(lei)似(si)人(ren)的行走、腰轉、大臂、小臂、手(shou)(shou)腕(wan)、手(shou)(shou)爪等(deng)部分(fen)，在控制上(shang)有(you)電腦。此外智能化工業機械手(shou)(shou)還有(you)許(xu)多類(lei)似(si)人(ren)類(lei)的"生物傳(chuan)感(gan)(gan)(gan)(gan)器"如皮膚型接(jie)觸傳(chuan)感(gan)(gan)(gan)(gan)器、力傳(chuan)感(gan)(gan)(gan)(gan)器、負載傳(chuan)感(gan)(gan)(gan)(gan)器、視覺傳(chuan)感(gan)(gan)(gan)(gan)器、聲覺傳(chuan)感(gan)(gan)(gan)(gan)器、語(yu)言(yan)功(gong)能等(deng)。傳(chuan)感(gan)(gan)(gan)(gan)器提高(gao)了工業機器人(ren)對周圍(wei)環境的自適應(ying)能力。

　　（3）通(tong)用性(xing)。除了專門(men)設(she)計的(de)(de)專用的(de)(de)工業機(ji)械(xie)(xie)手(shou)(shou)(shou)外(wai)，一般工業機(ji)械(xie)(xie)手(shou)(shou)(shou)在執行不(bu)同的(de)(de)作業任(ren)務(wu)時(shi)具有(you)較(jiao)好的(de)(de)通(tong)用性(xing)。比如(ru)，更換工業機(ji)械(xie)(xie)手(shou)(shou)(shou)手(shou)(shou)(shou)部(bu)末(mo)端操作器（手(shou)(shou)(shou)爪、工具等）便可執行不(bu)同的(de)(de)作業任(ren)務(wu)。