SCARA機器(qi)人是(shi)一種可以運用于(yu)工(gong)業制(zhi)造行業實現(xian)產品的(de)自(zi)動送料(liao)過(guo)程的(de)自(zi)動化設備，采(cai)用桌面式結構設計，具有體(ti)(ti)積(ji)小巧(qiao)、運行平穩、質量(liang)可靠(kao)與(yu)省(sheng)時省(sheng)力等(deng)優點。是(shi)助(zhu)力生產制(zhi)造業的(de)好幫手。

　　一、SCARA機器人設備特點介紹：

　　1、高(gao)(gao)(gao)精度(du)(du)(du)、高(gao)(gao)(gao)速度(du)(du)(du)與(yu)高(gao)(gao)(gao)性(xing)能的SCARA機械手臂主要針對30行業的機器人送(song)放料(liao)應用，帶視覺定位功能。利(li)用滑(hua)臺模組傳(chuan)動方式，具有(you)慣(guan)量(liang)小，剛(gang)度(du)(du)(du)大，速度(du)(du)(du)快，精度(du)(du)(du)高(gao)(gao)(gao)，成本低等(deng)特(te)點，可以(yi)配合多種運行機構(gou)使用。

　　2、運動范圍行程大(da)，占地面積小。

　　3、穩定出色的加(jia)速(su)/減速(su)率，起停運動順暢。

　　4、整機獨特的高剛性手臂設計，殘(can)余振動(dong)小。

　　5、可(ke)連續工(gong)作(zuo)(zuo)時間長，全天候(hou)快(kuai)速(su)循環作(zuo)(zuo)業，消(xiao)除(chu)枯燥無昧的工(gong)作(zuo)(zuo)節(jie)約勞動力。

　　6、提供更安全的(de)工作環境(jing)，降低工人的(de)勞動強(qiang)度(du)，減(jian)少勞動風險。

　　7、減少工藝過(guo)程中(zhong)的(de)工作量及降(jiang)低停產時間和庫存。

　　8、提(ti)高企業竟爭力，改善勞動條件(jian)逐步(bu)提(ti)高生產效率。

　　9、更強(qiang)與可控的(de)生(sheng)產能力，加快(kuai)產品更新換代。

　　10、提高零件的處理能力與產(chan)品質量。

　　二、SCARA機器人運動范圍：

　　四軸(zhou)SCARA機(ji)械(xie)(xie)手(shou)運動范(fan)(fan)圍(wei)是以機(ji)械(xie)(xie)手(shou)行程的外圓及(ji)(ji)關節(jie)達到(dao)運動極限角度后旋(xuan)轉(zhuan)第二關節(jie)達到(dao)運動機(ji)械(xie)(xie)范(fan)(fan)圍(wei)后所(suo)包圍(wei)的空間，即為(wei)機(ji)械(xie)(xie)手(shou)的工(gong)作(zuo)區域。所(suo)以四軸(zhou)機(ji)械(xie)(xie)在其(qi)底座(zuo)周圍(wei)及(ji)(ji)底座(zuo)后部(bu)有一(yi)些工(gong)作(zuo)盲區，設計(ji)時應當(dang)避開(kai)工(gong)作(zuo)盲區。

　　三、SCARA機器人的應用：

　　家電(dian)制(zhi)造商(shang)、電(dian)器制(zhi)造商(shang)、汽車零部(bu)件(jian)制(zhi)造商(shang)、醫療設(she)備制(zhi)造商(shang)。

　　SCARA機器人技術原理：

　　機(ji)(ji)械(xie)(xie)手(shou)(shou)控制系統是機(ji)(ji)器人運(yun)作(zuo)的(de)(de)大腦(nao)，是決定機(ji)(ji)械(xie)(xie)手(shou)(shou)功能和(he)性能的(de)(de)主要因素(su)。工業機(ji)(ji)械(xie)(xie)手(shou)(shou)控制技術(shu)的(de)(de)主要任務就(jiu)是控制工業機(ji)(ji)械(xie)(xie)手(shou)(shou)在工作(zuo)空間(jian)中的(de)(de)運(yun)動位置、姿態和(he)軌跡、操作(zuo)順(shun)序及動作(zuo)的(de)(de)時間(jian)等。具(ju)有編程簡單、軟件菜(cai)單操作(zuo)友(you)好的(de)(de)人機(ji)(ji)交互(hu)界(jie)面，在線操作(zuo)提(ti)示和(he)使用方(fang)便等特點(dian)。

　　SCARA機器人關鍵技術包括：

　　（1）開放(fang)性模塊化的(de)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)系(xi)統體系(xi)結(jie)構：采用(yong)分布式CPU計算(suan)機(ji)(ji)(ji)結(jie)構，分為機(ji)(ji)(ji)械手控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)器（RC），運動控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)器（MC），光電隔(ge)離/0控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)板(ban)、傳(chuan)感器外理板(ban)和編程(cheng)示(shi)教盒等(deng)，機(ji)(ji)(ji)械手控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)器（RC）和編程(cheng)示(shi)教食(shi)通(tong)(tong)過電口/CAN總線進行通(tong)(tong)訊。機(ji)(ji)(ji)械手控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)器（RC）的(de)主計算(suan)機(ji)(ji)(ji)完成(cheng)機(ji)(ji)(ji)械手的(de)運動規(gui)劃(hua)、插(cha)補和位置(zhi)伺服以及主控(kong)(kong)(kong)邏(luo)輯、數字I/0、傳(chuan)感器處(chu)理等(deng)功能(neng)，而編程(cheng)示(shi)教盒完成(cheng)信息的(de)顯示(shi)和按鍵的(de)輸入。

　　（2）模(mo)(mo)塊(kuai)化(hua)層(ceng)(ceng)(ceng)次化(hua)的(de)控(kong)制(zhi)器(qi)軟件(jian)系(xi)統(tong)(tong)(tong)(tong)：軟件(jian)系(xi)統(tong)(tong)(tong)(tong)建(jian)立在(zai)基(ji)于開(kai)源的(de)實(shi)(shi)時多任(ren)務操作系(xi)統(tong)(tong)(tong)(tong)Linux上(shang)，采用(yong)分(fen)層(ceng)(ceng)(ceng)和模(mo)(mo)塊(kuai)化(hua)結構(gou)設計，以實(shi)(shi)現軟件(jian)系(xi)統(tong)(tong)(tong)(tong)的(de)開(kai)放(fang)性。整個(ge)控(kong)制(zhi)器(qi)軟件(jian)系(xi)統(tong)(tong)(tong)(tong)分(fen)為三(san)個(ge)層(ceng)(ceng)(ceng)次：硬件(jian)驅動層(ceng)(ceng)(ceng)、核(he)心層(ceng)(ceng)(ceng)和應(ying)用(yong)層(ceng)(ceng)(ceng)。三(san)個(ge)層(ceng)(ceng)(ceng)次分(fen)別面對(dui)不(bu)同的(de)功(gong)(gong)能需求(qiu)，對(dui)應(ying)不(bu)同層(ceng)(ceng)(ceng)次的(de)開(kai)發(fa)，系(xi)統(tong)(tong)(tong)(tong)中(zhong)各個(ge)層(ceng)(ceng)(ceng)次內部由若干(gan)個(ge)功(gong)(gong)能相(xiang)對(dui)對(dui)立的(de)模(mo)(mo)塊(kuai)組成，這些功(gong)(gong)能模(mo)(mo)塊(kuai)相(xiang)互協作共同實(shi)(shi)現該層(ceng)(ceng)(ceng)次所提供的(de)功(gong)(gong)能。

　　（3）機(ji)(ji)械手(shou)的故(gu)障診斷與安全(quan)維護(hu)技術：通過各種信(xin)息，對(dui)機(ji)(ji)器人故(gu)障進行診斷，并進行相應維護(hu)，是(shi)保證機(ji)(ji)器人安全(quan)性的關鍵技術。

　　（4）網(wang)絡化機(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)手(shou)控(kong)(kong)制器(qi)技術：當前機(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)手(shou)的(de)應用工程由單臺機(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)手(shou)工作站(zhan)向機(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)手(shou)生產線發展，機(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)手(shou)控(kong)(kong)制器(qi)的(de)聯網(wang)技術變(bian)得越來越重(zhong)要。控(kong)(kong)制器(qi)上(shang)具有串口(kou)、現場總(zong)線及以太網(wang)的(de)聯網(wang)功(gong)能。可用于機(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)手(shou)控(kong)(kong)制器(qi)之間和機(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)手(shou)控(kong)(kong)制器(qi)同上(shang)位(wei)機(ji)(ji)(ji)(ji)的(de)通訊，便于對機(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)手(shou)生產線進行(xing)監控(kong)(kong)、診(zhen)斷和管理。

　　scara機器人應用優勢及領域：

　　（1）可編程。生產自(zi)動化的(de)(de)進(jin)一步發展(zhan)是(shi)(shi)柔(rou)性(xing)(xing)啟(qi)動化。scara機械(xie)手可隨其工作環境變化的(de)(de)需要而再編程，因此(ci)它在小批量(liang)多品種具有均(jun)衡高(gao)效(xiao)率的(de)(de)柔(rou)性(xing)(xing)制(zhi)造過程中(zhong)(zhong)能發揮(hui)很好的(de)(de)功用，是(shi)(shi)柔(rou)性(xing)(xing)制(zhi)造系統中(zhong)(zhong)的(de)(de)一個重要組成部(bu)分。

　　（2）擬人(ren)化(hua)。水平多關節機械手(shou)在機械結構上(shang)有(you)類似人(ren)的行走、腰轉、大臂、小臂、手(shou)腕、手(shou)爪等部分，在控(kong)制上(shang)有(you)電腦。此外智能化(hua)工業機械手(shou)還有(you)許多類似人(ren)類的"生物傳(chuan)感(gan)器(qi)(qi)"如(ru)皮膚型接觸傳(chuan)感(gan)器(qi)(qi)、力(li)傳(chuan)感(gan)器(qi)(qi)、負載傳(chuan)感(gan)器(qi)(qi)、視覺傳(chuan)感(gan)器(qi)(qi)、聲覺傳(chuan)感(gan)器(qi)(qi)、語言(yan)功能等。傳(chuan)感(gan)器(qi)(qi)提高(gao)了工業機器(qi)(qi)人(ren)對(dui)周(zhou)圍環境的自適應(ying)能力(li)。

　　（3）通用性。除了專門設計(ji)的(de)(de)(de)專用的(de)(de)(de)工(gong)業(ye)機械手(shou)外，一般工(gong)業(ye)機械手(shou)在執行不(bu)同的(de)(de)(de)作(zuo)業(ye)任務時具(ju)有(you)較好的(de)(de)(de)通用性。比如，更(geng)換工(gong)業(ye)機械手(shou)手(shou)部末端操作(zuo)器（手(shou)爪、工(gong)具(ju)等）便可執行不(bu)同的(de)(de)(de)作(zuo)業(ye)任務。