SCARA機器(qi)人(ren)是一種可以(yi)運(yun)用(yong)于工(gong)業制造行(xing)業實現產品(pin)的自(zi)動(dong)送料(liao)過程的自(zi)動(dong)化設備，采用(yong)桌面式(shi)結構設計，具有(you)體積小巧、運(yun)行(xing)平穩、質量(liang)可靠與省時(shi)省力(li)等優(you)點(dian)。是助力(li)生產制造業的好幫手。

　　一、SCARA機器人設備特點介紹：

　　1、高精(jing)度(du)、高速度(du)與高性能(neng)的(de)SCARA機(ji)械手臂主要針對30行(xing)業(ye)的(de)機(ji)器人送放(fang)料應用，帶(dai)視(shi)覺(jue)定位功(gong)能(neng)。利(li)用滑臺(tai)模組傳動方式，具有慣量小(xiao)，剛度(du)大，速度(du)快(kuai)，精(jing)度(du)高，成(cheng)本低等特點(dian)，可(ke)以配合多種運行(xing)機(ji)構使用。

　　2、運動范圍行程大(da)，占地面(mian)積小。

　　3、穩定出色的(de)加速/減速率，起(qi)停(ting)運動順暢。

　　4、整機獨特的高剛性手臂設計，殘余振動小。

　　5、可連續工作(zuo)(zuo)時間長，全天(tian)候快速循(xun)環作(zuo)(zuo)業(ye)，消除枯(ku)燥無(wu)昧(mei)的工作(zuo)(zuo)節約(yue)勞動力。

　　6、提供更安(an)全的工(gong)作(zuo)環境，降(jiang)低工(gong)人的勞動(dong)強(qiang)度(du)，減少勞動(dong)風險。

　　7、減少(shao)工(gong)藝過程中的工(gong)作量及(ji)降低停產(chan)時間(jian)和(he)庫存(cun)。

　　8、提高(gao)企(qi)業竟爭(zheng)力，改善勞動條件逐步提高(gao)生產效率。

　　9、更強與可控的生(sheng)產能力，加快產品更新(xin)換(huan)代。

　　10、提高零件的(de)處(chu)理能力與產品(pin)質量。

　　二、SCARA機器人運動范圍：

　　四軸SCARA機(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)手(shou)運動范(fan)圍(wei)是以機(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)手(shou)行(xing)程的外(wai)圓及關節達到運動極限(xian)角度后(hou)旋轉第二關節達到運動機(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)范(fan)圍(wei)后(hou)所包圍(wei)的空間，即為機(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)手(shou)的工(gong)作區(qu)域。所以四軸機(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)在其底(di)座(zuo)周圍(wei)及底(di)座(zuo)后(hou)部(bu)有一(yi)些工(gong)作盲區(qu)，設(she)計時應(ying)當避開(kai)工(gong)作盲區(qu)。

　　三、SCARA機器人的應用：

　　家電制(zhi)造商(shang)(shang)、電器制(zhi)造商(shang)(shang)、汽車零部件制(zhi)造商(shang)(shang)、醫療(liao)設(she)備(bei)制(zhi)造商(shang)(shang)。

　　SCARA機器人技術原理：

　　機(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)手控制系統(tong)是(shi)機(ji)(ji)器(qi)人運作(zuo)的(de)大腦，是(shi)決定(ding)機(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)手功能(neng)和性能(neng)的(de)主(zhu)要因素。工(gong)業機(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)手控制技術的(de)主(zhu)要任務就是(shi)控制工(gong)業機(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)手在(zai)工(gong)作(zuo)空間(jian)中(zhong)的(de)運動(dong)位置、姿態和軌跡、操作(zuo)順(shun)序及動(dong)作(zuo)的(de)時間(jian)等。具有編程簡單(dan)、軟件菜單(dan)操作(zuo)友好的(de)人機(ji)(ji)交(jiao)互界面，在(zai)線操作(zuo)提(ti)示(shi)和使用(yong)方便等特點。

　　SCARA機器人關鍵技術包括：

　　（1）開放性模(mo)塊化(hua)的控(kong)制(zhi)系(xi)統體系(xi)結(jie)構：采用(yong)分(fen)布式CPU計算機(ji)(ji)結(jie)構，分(fen)為機(ji)(ji)械手(shou)控(kong)制(zhi)器(qi)(qi)(qi)（RC），運(yun)動控(kong)制(zhi)器(qi)(qi)(qi)（MC），光電(dian)隔離/0控(kong)制(zhi)板、傳(chuan)(chuan)感(gan)器(qi)(qi)(qi)外理(li)板和(he)編(bian)程(cheng)示(shi)教盒等，機(ji)(ji)械手(shou)控(kong)制(zhi)器(qi)(qi)(qi)（RC）和(he)編(bian)程(cheng)示(shi)教食(shi)通(tong)(tong)過(guo)電(dian)口/CAN總線(xian)進行通(tong)(tong)訊。機(ji)(ji)械手(shou)控(kong)制(zhi)器(qi)(qi)(qi)（RC）的主(zhu)計算機(ji)(ji)完成機(ji)(ji)械手(shou)的運(yun)動規劃、插補和(he)位(wei)置伺服以(yi)及(ji)主(zhu)控(kong)邏(luo)輯、數字I/0、傳(chuan)(chuan)感(gan)器(qi)(qi)(qi)處理(li)等功能，而編(bian)程(cheng)示(shi)教盒完成信息的顯示(shi)和(he)按鍵的輸入。

　　（2）模(mo)塊(kuai)化層(ceng)次(ci)(ci)化的控制(zhi)器軟(ruan)件(jian)系統：軟(ruan)件(jian)系統建(jian)立(li)在(zai)基于開源的實時多任(ren)務操作系統Linux上(shang)，采用(yong)(yong)分(fen)層(ceng)和(he)模(mo)塊(kuai)化結構設計，以實現軟(ruan)件(jian)系統的開放性。整個(ge)(ge)控制(zhi)器軟(ruan)件(jian)系統分(fen)為(wei)三個(ge)(ge)層(ceng)次(ci)(ci)：硬件(jian)驅動層(ceng)、核(he)心層(ceng)和(he)應用(yong)(yong)層(ceng)。三個(ge)(ge)層(ceng)次(ci)(ci)分(fen)別面對(dui)不同(tong)的功能(neng)(neng)需求，對(dui)應不同(tong)層(ceng)次(ci)(ci)的開發，系統中各個(ge)(ge)層(ceng)次(ci)(ci)內部由若(ruo)干個(ge)(ge)功能(neng)(neng)相對(dui)對(dui)立(li)的模(mo)塊(kuai)組成(cheng)，這些功能(neng)(neng)模(mo)塊(kuai)相互協作共同(tong)實現該層(ceng)次(ci)(ci)所(suo)提(ti)供(gong)的功能(neng)(neng)。

　　（3）機械手(shou)的故障診斷與安(an)全維(wei)護技術(shu)：通(tong)過各種信息，對機器人(ren)故障進行診斷，并進行相應維(wei)護，是保證機器人(ren)安(an)全性的關鍵技術(shu)。

　　（4）網絡化機(ji)(ji)械(xie)(xie)手控(kong)制(zhi)器(qi)技術(shu)：當(dang)前機(ji)(ji)械(xie)(xie)手的應用工(gong)程由單臺機(ji)(ji)械(xie)(xie)手工(gong)作站向機(ji)(ji)械(xie)(xie)手生產(chan)線發展，機(ji)(ji)械(xie)(xie)手控(kong)制(zhi)器(qi)的聯網技術(shu)變得越(yue)來越(yue)重要。控(kong)制(zhi)器(qi)上(shang)(shang)具有串口、現場總線及(ji)以太網的聯網功能。可用于(yu)(yu)機(ji)(ji)械(xie)(xie)手控(kong)制(zhi)器(qi)之間(jian)和機(ji)(ji)械(xie)(xie)手控(kong)制(zhi)器(qi)同(tong)上(shang)(shang)位機(ji)(ji)的通訊，便于(yu)(yu)對機(ji)(ji)械(xie)(xie)手生產(chan)線進行監控(kong)、診斷和管(guan)理。

　　scara機器人應用優勢及領域：

　　（1）可(ke)編程。生產自(zi)動(dong)化的(de)(de)進一(yi)步(bu)發展是(shi)柔(rou)性(xing)啟動(dong)化。scara機(ji)械手(shou)可(ke)隨其工(gong)作環境變化的(de)(de)需要(yao)而再編程，因此(ci)它在小批量(liang)多品(pin)種具有均衡高(gao)效(xiao)率的(de)(de)柔(rou)性(xing)制造過程中(zhong)能發揮(hui)很好的(de)(de)功用，是(shi)柔(rou)性(xing)制造系統中(zhong)的(de)(de)一(yi)個重要(yao)組成(cheng)部分。

　　（2）擬人(ren)化。水(shui)平(ping)多(duo)關節機(ji)械(xie)手在機(ji)械(xie)結構上(shang)有類似(si)人(ren)的行走(zou)、腰轉、大臂、小臂、手腕、手爪等(deng)部(bu)分，在控制上(shang)有電腦。此外智能(neng)化工(gong)業機(ji)械(xie)手還有許多(duo)類似(si)人(ren)類的"生物(wu)傳感器(qi)"如皮膚型接觸傳感器(qi)、力(li)傳感器(qi)、負載傳感器(qi)、視(shi)覺傳感器(qi)、聲覺傳感器(qi)、語言功能(neng)等(deng)。傳感器(qi)提高了工(gong)業機(ji)器(qi)人(ren)對(dui)周圍環境的自(zi)適應能(neng)力(li)。

　　（3）通用性。除(chu)了(le)專(zhuan)門(men)設計的專(zhuan)用的工(gong)業(ye)機(ji)械手(shou)外，一般(ban)工(gong)業(ye)機(ji)械手(shou)在(zai)執行(xing)不同的作(zuo)業(ye)任務時具(ju)有較好的通用性。比如，更換工(gong)業(ye)機(ji)械手(shou)手(shou)部(bu)末端操作(zuo)器（手(shou)爪、工(gong)具(ju)等(deng)）便可執行(xing)不同的作(zuo)業(ye)任務。